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-rw-r--r--a/puiss/README106
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diff --git a/a/puiss/README b/a/puiss/README
index 55c92b0..f462a99 100644
--- a/a/puiss/README
+++ b/a/puiss/README
@@ -1,4 +1,108 @@
-puiss - Carte de puissance d'alimentation des moteurs de déplacement.
+Title: Carte de puissance moteur Juillet 2003 - REV C
+Author: Tb
+
+ Description
+
+Cette carte est destinée à commander 2 moteurs à courant continu en vue d'un
+asservissement (position, vitesse).
+
+Cette carte s'alimente avec une tension continue pouvant aller de 7V (due au
+7805) jusqu'à 14 V (due aux diodes transils). Elle a été conçue pour
+fonctionner avec une batterie de 12V.
+
+CETTE CARTE N'EST PAS PROTÉGÉE CONTRE LES INVERSION DE POLARITÉ !
+
+Elle dispose de 4 lignes de commande pour piloter les 2 moteurs. 2 lignes
+marche/arrêt, une pour chaque moteur, prévu pour être commander en PWM (faire
+varier le rapport cyclique et ainsi faire varier la tension moyenne aux bornes
+du moteur).
+
+Les 2 autres lignes de commande permettent de commander le sens de rotation du
+moteur. Il s'agit d'un pont en H (H bridge).
+
+La carte est dotée d'optocoupleurs, car les moteurs électriques sont sources
+de parasites. D'une LED témoin qui indique la présence de l'alimentation sur
+la carte.
+
+Elle est aussi protégée contre les surtensions liés aux moteurs. Une bobine,
+des capacités de découplage et des diodes transils (uni et bi-directionnel)
+protège les drivers de MOSFET (TC4428) des surtensions provoqués par une
+commande en PWM des moteurs.
+
+Les moteurs eux-mêmes sont protégés des forts courants par des polyswitchs.
+
+Avec des pistes étamées et des bons transistors (attention à l'énergie
+dissipé) l'on peut commander des moteurs consommant 3A nominal.
+
+ Recommandations Particulières
+
+Brancher cette carte sur une batterie particulière pour ne pas parasiter les
+autres cartes.
+
+ Améliorations possibles
+
+Augmenter la tension d'alimentation. (Changer de drivers de MOSFET, de diode
+transil, 7805).
+
+ Codes de commande Farnell
+
+ ! Liste des composants !
+ !-----!--------------!-----------------------------------!----------!
+ ! Nom ! Valeur ! Description ! Farnell !
+ !-----!--------------!-----------------------------------!----------!
+ ! D1 ! BYW80 ! DIODE ! 366-705 !
+ ! L1 ! 1000µH ! INDUCTOR, European symbol ! 517-926 !
+ ! OK1 ! HCPL2530 ! HEWLETT PACKARD OPTO COUPLER (*) ! 359-8962 !
+ ! Q1 ! IRF5305 ! P-Channel MOSFET -50V; 7A; 0,4Ohm ! 167-927 !
+ ! T1 ! STP60NE06-16 ! N-CHANNEL MOSFET ! 498-038 !
+ ! TR2 ! SA13CA ! Transient-suppressor DIODE ! 167083 !
+ ! TR3 ! SA13A ! DIODE ! 167010 !
+ ! U$1 ! TC4428 ! 5A Dual Fet driver ! 295-048 !
+
+(*) Apparemment cet optocoupleur n'est pas assez rapide il faut la remplacer
+par la référence ref HCPL2630 Farnell : 3599048 qui a des Tphil et Tplh de
+l'ordre de 50ns alors que le HCPL est de l'ordre de 500ns.
+
+ Quels que mots sur le choix des transistors
+
+L'idéal dans un montage Push-Pull est d'avoir 2 transistors dont les
+caractéristiques sont identiques. Or que l'on travaille avec des transistors
+bipolaires, fet ou mosfet et... les 2 transistors ne peuvent être identiques
+sinon... il faut utiliser des dispositifs particuliers. Le montage est donc
+forcément déséquilibré. Ce n'est pas très dérangeant dans un pont en H, il
+faut cependant essayer de prendre une paire de transistors qui ont des
+caractéristiques semblables.
+
+En technologie FET, de même en tech. MOSFET il a 2 types de transistors. Les
+transistors dopés N et ceux dopés P. Les transistors canal P coûte plus cher
+et leur liste de choix est bien moins importante si l'on compare à un canal N.
+C'est pour cela que le canal P choisie à une résistance Rd(on) 4x plus
+importante que celle du canal N (cela est du aux propriétés du silicium dopé
+P, qui possède moins de "trou" que du silicium dopé N pour un volume égale).
+
+Le STP60NE06-16 de chez ST (canal N) :
+
+ Vdss = 60V
+ Rds(on) < 0.016 Ohm
+ Id = 60A
+
+Le IRF5305 de chez International Rectifier (canal P) :
+
+ Vdss = -55V
+ Rds(on) = 0.06 Ohm
+ Id = -31A
+
+Rq : Une approximation de l'énergie dissipé lorsque les transistors
+conduisent P = Rds(on) * i² Le courant nominal du moteur est de 6A.
+
+ P(canal N) = 0.016 * 6² = 0,576 W
+ P(canal P) = 0.06 * 6² = 2,16 W
+
+Avec les données des datasheets, et les modèles de résistance thermique
+équivalente, il est possible de déterminer quel radiateur il faut mettre pour
+ne pas faire fondre les jonctions des transistors.
+
+ Licence
Copyright (C) 2005 Efrei Robotique