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path: root/p/reu/cr_20060206.txt
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authorschodet2006-02-08 19:25:25 +0000
committerschodet2006-02-08 19:25:25 +0000
commite060b63cab3e9d4fc5418856fa946c0962188687 (patch)
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new file mode 100644
index 0000000..a127442
--- /dev/null
+++ b/p/reu/cr_20060206.txt
@@ -0,0 +1,99 @@
+*Title: Compte-rendu de la réunion du Lundi 06/02/2006
+*Author: Ni
+
+Le but de la réunion était de fixer les décisions sur l'architecture du robot.
+
+* Liste des entrées et sorties
+
+Afin de déterminer l'architecture électronique.
+
+Pour le barillet, on a :
+
+ * 2 turbines (2 PWM) ;
+ * 1 moteur de rotation (1 PWM, 1 sens) ;
+ * 1 servo poubelle (1 servo) ;
+ * 2 capteurs barillet fourche pour connaître la position du barillet
+ (2 compteurs) ;
+ * 2 capteurs blanc/noir (1 IC, 2 chip select) ;
+ * 2 capteurs montée de balle (2).
+
+Pour le reste :
+
+ * 5 capteurs vert et 1 capteur bleu/rouge (1 IC, 6 chip select, 2
+ color select) ;
+ * 1 prise jack (1) ;
+ * 2 sharps avant (2 ADC) ;
+ * 1 sélecteur de couleur (1) ;
+ * 2 servos doigt (2 servos) ;
+ * du rab !
+
+Pour décoder ce que j'ai mis entre parenthèses :
+
+ [PWM (Pulse Width Modulation)] sortie PWM de l'AVR, c'est un signal à
+ fréquence fixe, mais à rapport cyclique variable ;
+ [compteurs] entrée incrémentant un compteur interne de l'AVR ;
+ [IC (Input Capture)] entrée dont l'AVR mesure la fréquence (dans notre
+ cas) ;
+ [ADC (Analog to Digital Converter)] entrée analogique.
+
+Pour les autres entrées/sorties, n'importe quelle patte fera l'affaire.
+
+* Architecture électronique
+
+On conserve l'architecture classique de nos robots, c'est à dire une carte
+PC/104 au coeur de la décision, reliée par deux ports séries à d'une part la
+carte d'asservissement, d'autre part une carte entrées/sorties.
+
+La carte d'asservissement est reliée à la carte puissance et aux codeurs des
+moteurs de locomotion ainsi qu'aux capteurs de recul (microswitchs).
+
+La carte E/S est reliée :
+
+ * aux divers capteurs et actionneurs ;
+ * à une hypothétique carte barillet par I2C ou une carte puissance
+ barillet par signaux PWM et sens ;
+ * à une hypothétique carte IHM.
+
+La carte barillet permet de décharger la carte E/S si elle ne peut se charger
+de tous les capteurs et actionneurs.
+
+La carte puissance barillet permet d'alimenter les turbines et le moteur de
+rotation du barillet.
+
+La carte IHM permet d'afficher du texte sur un LCD et éventuellement un
+clavier.
+
+La carte E/S est reliée à la carte asservissement par 5 signaux représentant
+l'état actuel des capteurs de vert.
+
+* Architecture logicielle
+
+Les cartes AVR implémenterons des réflexes afin de décharger la carte PC/104
+dans les actions critiques (centrage sur les trous, capture d'une balle...).
+
+La carte PC/104 permettra de donner plus de flexibilité au système, et peut
+être un système de vision.
+
+* Architecture de puissance
+
+Deux batteries alimenterons le système, la batterie élec qui alimente la
+PC/104 et les cartes électroniques, et la batterie puissance qui alimente les
+turbines, le moteur de rotation et les moteurs de déplacement.
+
+Chaque batterie devrait tenir un peu moins d'une heure. La partie élec peut
+être alimentée par Nestor pendant les tests, mais pas la partie puissance. On
+peut essayer d'alimenter les turbines avec Nestor, mais il faut revoir le
+câblage.
+
+* Positionnement des capteurs au sol
+
+Un dessin vaut mieux qu'un long discours :
+
+*Image: cr_20060206_sol.png
+
+Les ronds verts sont les capteurs de vert.
+
+Il a été proposé de trouver un moyen de détecter une balle et sa couleur sans
+la sortir du trou, on placerait un ou deux capteurs à l'emplacement du carré
+rouge, par exemple un capteur de distance à PP et le capteur de couleur RVB.
+Cela permettrait de gagner énormément de temps.