summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/i/marvin/src/es/es.cc
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authorhaller2006-05-21 22:01:50 +0000
committerhaller2006-05-21 22:01:50 +0000
commitd6dd6bfa014012c4c9ef322a2a4c3e0157ef9eeb (patch)
treeec96c516dab017f9ec9ac37cca89110a84be7b4f /i/marvin/src/es/es.cc
parent080f4918a072c8677c52d33eda2c32d087889209 (diff)
* Destruction du vieux test_proto
* Codage des fonctions présentes dans le main.c de la carte es dans Es
Diffstat (limited to 'i/marvin/src/es/es.cc')
-rw-r--r--i/marvin/src/es/es.cc72
1 files changed, 72 insertions, 0 deletions
diff --git a/i/marvin/src/es/es.cc b/i/marvin/src/es/es.cc
index 0e93d0f..8454ac5 100644
--- a/i/marvin/src/es/es.cc
+++ b/i/marvin/src/es/es.cc
@@ -59,10 +59,82 @@ void Es::loadConfig(const Config & config)
tty_ = config.get<std::string>("es.tty");
}
+// Envoie de la config des sensors RVB
+void Es::setRVBSensorsConfig(int false_ic, int max_ov)
+{
+ proto_.send('p',"bw", false_ic, max_ov);
+}
+
+// Envoie de la config des sniff RVB
+void Es::setRVBSniffConfig(int ref_ratio)
+{
+ proto_.send('x', "b", ref_ratio);
+}
void Es::receive(char command, const Proto::Frame & frame)
{
}
+// Règle les stats des sensors RVB
+void Es::setRVBSensorsStat(int mask_captor, int freq)
+{
+ proto_.send('S', "wb", mask_captor, freq);
+}
+
+// règle la couleur actuelle comme référente
+void Es::setRefColor(int mask_captor, int mode)
+{
+ proto_.send('r', "wb", mask_captor, mode);
+}
+
+/// Règle les stats si le "sensors is seen"
+// XXX Faudra lui filer un vrai nom quand même
+void Es::setRVBSeenStat(int mask_captor, int freq)
+{
+ proto_.send('A', "wb", mask_captor, freq);
+}
+
+// Discute avec les servo...
+void Es::setServoPos(int servoNb, int servoPos)
+{
+ proto_.send('m', "bb", servoNb, servoPos);
+}
+
+// Règle la vitesse des turbines
+void Es::setTurbineSpeed(int turbNb, int speed)
+{
+ proto_.send('v', "bw", turbNb, speed);
+}
+
+// Règle le sens de rotation du barillet
+void Es::setTheMeaningOfRotationOfBarillet(int answer)
+{
+ proto_.send('w', "b", answer);
+}
+
+// Init n°2 of barillet
+void Es::init2Barillet(void)
+{
+ proto_.send('g');
+}
+
+// Dépose une balle du barillet
+void Es::deposeBalle(void)
+{
+ proto_.send('d');
+}
+
+/// Extrait une balle
+void Es::extraitBalle(void)
+{
+ proto_.send('e');
+}
+
+/// Rotation du barillet
+void Es::rotationBarillet(int posFinal)
+{
+ proto_.send('t', "b", posFinal);
+}
+
bool Es::sync(void)
{
return proto_.sync();