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Carte line-sensor, octobre 2004
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Carte capteur destin�e � d�tecter la position d'une ligne sombre pour le robot
line-follower.

Elle fonctionne par r�flexion d'infrarouge. Une partie �metteur se charge
d'illuminer le sol avec 16 diodes IR, et la partie r�cepteur mesure la
quantit� d'IR re�ue au moyen de 16 phototransistors, puis compare chaque
mesure � un seuil afin de fournir une information binaire sur 16 bits.

CETTE CARTE N'EST PAS PROTEGEE CONTRE LES INVERTIONS DE POLARITE !
          ATTENTION AU BRANCHEMENT DES NAPPES ! 
      RISQUE DE GRILLER LA CARTE D'ASSERVISSSEMENT !

Elle s'alimente en 12V pour la partie �mission IR. 
La partie r�ception IR peut au choix s'alimenter par les nappes ou par le 12V
via un r�gu 7805. Voir le jumper correspondant.


R�glages
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Le courant des diodes IR est r�glable. On voit qu'il augmente en regardant la
couleur des leds IR qui vire � un rouge l�ger quand elles illuminent beaucoup.

Le seuil de comparaison est r�glable par bloc de 4 diodes. Il y a une led
t�moin (rouge) par bloc. 

Proc�dure conseill�e de r�glage :
- mettre le potar de luminosit� au milieu
- ajuster le seuil de mani�re � ce que les 4 leds t�moins soient tout juste
  alum�es.
- si le seuil est compris entre 25% et 75%, alors c'est bon. Sinon, augmenter
  ou baisser la luminosit� et recommencer jusqu'� ce que le seuil de
  comparaison soit approximativement � 50%
- v�rifier que les led t�moins s'�teignent bien quand on passe une bande noire
  mat sous les capteurs