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/* main.c */
/* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{
 * 
 * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain
 *    
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 * 
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 * 
 * Contact :
 * Web: http://perso.efrei.fr/~schodet/
 * Email: <contact@ni.fr.eu.org>
 *  }}} */

#include "tourelle.h"
#include "n/avr/proto/proto.h"
#include "n/avr/utils/byte.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "avr/io.h"
#include <stdint.h>
#include "ascenseur.h"

/* +AutoDec */
/* -AutoDec */

void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args);
void pont_init (void);

uint8_t etat = 1;	// etat de fonctionnement du module
uint8_t sens = 1;	// sens du scan
uint8_t continu = 0;	// demande fait d'un envoi en continu sur le RS232
uint8_t envoie = 0;	// demande fait par I2C d'un envoi
volatile uint8_t clk = 0;	// clock de la machine d'�tat.
char buffer_serie ;	// buffer RS232
const uint16_t prescaler = 8;// prescaler
uint16_t tableau_longueur[25];
uint16_t stockage_valeur_pont[4][3];
uint16_t SEUIL = 0x0100;
uint8_t action_tourelle;
uint8_t ascenseur;
uint8_t ventouse;
uint8_t pont;
uint8_t nb_valeur_socle = 0;
uint8_t socle = 1;
uint8_t pin_socle1 = 0;
uint8_t pin_socle2 = 0;
uint8_t valeur_socle1 = 0;
uint8_t valeur_socle2 = 0;
uint8_t SEUIL_SOCLE = 100;
uint8_t tableau_socle[16];
uint8_t temp = 0;
uint8_t etat_socle = 0;

void pont_init()
{
	int compteur = 0;
    
   for(temp=0;temp<4;temp++)
	for(compteur=0;compteur<3;compteur++)
	    stockage_valeur_pont[temp][compteur] = 0; 

}


int main (void)
{
    uint8_t temp_sens = 1;
    uint8_t compteur = 0;
    uint16_t tableau_sharp[3];

    /// intialisation
    DDRD = 0xC0;
    DDRA = 0x00;
    DDRB = 0x13;
    DDRC = 0x00;

    rs232_init ();
    proto_send0('z');
    pont_init();
    twi_init (0x02);		
    tourelle_init (prescaler);
    ascenseur_init ();
    pont_init ();
    //	adc_init ();
    ascenseur = 1;
    pont = 0;
    action_tourelle = 0;
    etat = 1;
    clk = 1;


    sei ();				// on met les interruptions


    /// programme principal

    while(1)			// boucle principale
    {	
      if(clk == 1 )		// rajouter etat
	{
	  while (rs232_poll ())
	      proto_accept (rs232_getc ());
	  clk = 0; 
	  TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR.

	    if(temp_sens != sens)
	    {
		temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour
	    }
	    TIMSK |= 0x04;
	    
	    if(action_tourelle == 1) // activation des fonctions li� au capteur de proximit�
	    {
		tableau_longueur[2]=tableau_longueur[1];
		tableau_longueur[1]=tableau_longueur[0];
		tableau_longueur[0]=mesurer();
		if(tableau_longueur[0] > SEUIL && tableau_longueur[1] > SEUIL && tableau_longueur[2] > SEUIL)
		{
		    proto_send1w ('S',tableau_longueur[0]);
		    cli ();
		}
		//				else 
		//				proto_send1w ('P','0');
		TournerTourelle();
	    }
	    
	    if(pont == 1) // activation des fonctions associ�es au pont
	    {
		for(temp = 0; temp < 3; temp++) //on d�cale les valeurs
		{
		    for(compteur = 0; compteur < 3; compteur++) stockage_valeur_pont[temp+1][compteur] = stockage_valeur_pont[temp][compteur];

		}
		
		for(compteur=0;compteur<3;compteur++)
		{
		    adc_start (compteur);	// pin selectionnee
		    while(!adc_checkf()){}
			stockage_valeur_pont[0][compteur]=adc_read();

		}

		// traitement
		
		for(compteur = 0; compteur < 3; compteur++) //on d�cale les valeurs
		{
		    tableau_sharp[compteur] = 0;
		    for(temp = 0; temp < 4; temp++) tableau_sharp[compteur] += stockage_valeur_pont[temp][compteur];
		tableau_sharp[compteur] /= 4;
		}
		
		
		
	    }
	    
	    if(ascenseur == 1) // activation des fonctions li�es � l'ascenseur
	    {
		ascenseur_update ();
	    }
	    
	    if (ventouse) // desactivation automatique de la ventouse (remet l'aimantage)
	    {
		ventouse--;
		if (!ventouse)
		{
		    PORTB &= ~_BV (1);
		}
	    }


	    if (socle == 1)	// active les fonctions li�es au socle.
	    {
	    	adc_start (pin_socle1);	// pin socle1 s�lectionn�e
		
		while(!adc_checkf()){}
		valeur_socle1 = adc_read();
		
		adc_start (pin_socle2);	// pin socle2 s�lectionn�e
		
		while(!adc_checkf()){}
	   	valeur_socle2 = adc_read();

		nb_valeur_socle++;
		if(valeur_socle1 > SEUIL_SOCLE || valeur_socle2 > SEUIL_SOCLE)
		    tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 1;
		else
		    tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 0;
		
		
		for(temp = 0; temp < 16 ;temp++)  
		etat_socle = tableau_socle[temp];  
		
		tableau_sharp[6] = etat_socle >> 3;
	//	twi_update ((uint8_t *) (etat_socle >> 3));
	//	// RASSEMBLER TOUS LES CAPTEURS DANS 1 TWI
	    }

	    switch(asc_message) /* Affiche les messages de retour de
				   l'ascenceur :
				   1 ascenseur en haut en attente.
				   2 ascenseur en bas mais suite � un
				   disfonctionement
				   3 ascenseur en IDLE ou WAIT state
				   255 valeur r�serv�e � la r�activation
				   du message (Ne pas utiliser ici)
				   */
	      {
	      case 1 : proto_send0('T'); break;
	      case 2 : proto_send0('E'); break;
	      case 3 : proto_send0('I'); break;
	      }

	if (socle == 1 && pont == 1)	twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,7);
	if (socle == 1 && pont == 0)	twi_update ((uint8_t *) &(tableau_sharp[6]),1);
	if (socle == 0 && pont == 1)	twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,6);

	}
	
	    
	
    }
    return 0;
}


void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args)
{
#define c(cmd, size) (cmd << 8 | size)
    switch (c (cmd, size))
    {
	case c ('z', 0):   reset ();  break;

			   /* Commands. */

	case c ('c', 0):{			// continu
			    etat = 1;
			    continu = 1;
			}break;

	case c ('u',0):{			// unique
			   proto_send1w ('V',0);
			   etat = 1;
		       }break;

	case c ('S',0): {			// ordre de Stopper
			    etat = 0;
			}break;

	case c ('m',0): {			// ordre de monter l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    ascenseur_min = ascenseur_min_monte;
			    ascenseur_max = ascenseur_max_monte;
			    ascenseur_accel = ascenseur_accel_monte;
			    ascenseur_vitesse = ascenseur_min;
			    ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max;
			    asc_ordre = 0x01;
			}break;

	case c ('d',0): {			// ordre de descendre l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    ascenseur_min = ascenseur_min_descend;
			    ascenseur_max = ascenseur_max_descend;
			    ascenseur_accel = ascenseur_accel_descend;
			    ascenseur_vitesse = ascenseur_min;
			    ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max;
			    asc_ordre = 0x02;
			}break;

	case c ('P',6): {			// parametrage
			    ascenseur_min_monte = args[0];
			    ascenseur_max_monte = args[1];
			    ascenseur_accel_monte = args[2];
			    ascenseur_min_descend = args[3];
			    ascenseur_max_descend = args[4];
			    ascenseur_accel_descend = args[5];
			}break;
	case c ('v',1): {			// ordre d�crochage de la
			    			// ventouse
			    ventouse = args[0];
			    PORTB |= _BV (1);
			}break;
	case c ('F',1): {
						// reset du message de
						// l'ascenseur.
			    asc_message = args[0];
			}break;

	default:
			proto_send0 ('?');
    }
    proto_send (cmd, size, args);
}