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/* main.c */
/* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{
 * 
 * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain
 *    
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 * 
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 * 
 * Contact :
 * Web: http://perso.efrei.fr/~schodet/
 * Email: <contact@ni.fr.eu.org>
 *  }}} */

#include "tourelle.h"
#include "n/avr/proto/proto.h"
#include "n/avr/utils/byte.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "avr/io.h"
#include <stdint.h>
#include "ascenseur.h"

/* +AutoDec */
/* -AutoDec */

void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args);

uint8_t etat = 1;	// etat de fonctionnement du module
uint8_t sens = 1;	// sens du scan
uint8_t continu = 0;	// demande fait d'un envoi en continu sur le RS232
uint8_t envoie = 0;	// demande fait par I2C d'un envoi
volatile uint8_t clk = 0;	// clock de la machine d'�tat.
char buffer_serie ;	// buffer RS232
const uint16_t prescaler = 8;// prescaler
uint16_t tableau_longueur[25];
uint16_t SEUIL = 0x0100;
uint8_t mesure = 0;
uint8_t ascenseur = 0;
uint8_t pont;
uint8_t vitesse_ascenseur_m = 0;
uint8_t vitesse_ascenseur_d = 0;
uint8_t vitesse_ascenseur = 0;
uint8_t commande = 0;
uint8_t vitesse_montee_max = 0;
uint8_t vitesse_descente_max = 0;
uint8_t accel_montee = 0;
uint8_t accel_descente = 0;
uint8_t decel_montee = 0;
uint8_t decel_descente = 0;

int main (void)
{
    uint8_t temp_sens = 1;
    uint8_t compteur = 0;
    uint16_t tableau_sharp[3];

    /// intialisation
    DDRD = 0xC0;
    DDRA = 0x00;
    DDRB = 0x11;
    DDRC = 0x00;

    rs232_init ();
    proto_send0('z');	
    twi_init (0x02);		
    tourelle_init (prescaler);
    ascenseur_init ();
    //	adc_init ();
    ascenseur = 1;
    pont = 0;
    mesure = 0;
    etat = 1;
    clk = 1;
    commande = 10;


    sei ();				// on met les interruptions

    rs232_putc('I');		// fin de l'initialisation

    /// programme principal

    while(1)			// boucle principale
    {	
	if(clk == 1 )		// rajouter etat
	{
	    while (rs232_poll ())
		proto_accept (rs232_getc ());
	    clk = 0; 
	    TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR.

	    if(temp_sens != sens)
	    {
		temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour
	    }
	    TIMSK |= 0x04;
	    if(mesure == 1)
	    {
		tableau_longueur[2]=tableau_longueur[1];
		tableau_longueur[1]=tableau_longueur[0];
		tableau_longueur[0]=mesurer();
		if(tableau_longueur[0] > SEUIL && tableau_longueur[1] > SEUIL && tableau_longueur[2] > SEUIL)
		{
		    proto_send1w ('S',tableau_longueur[0]);
		    cli ();
		}
		//				else 
		//				proto_send1w ('P','0');
		TournerTourelle();
	    }
	    if(pont == 1)
	    {
		for(compteur=0;compteur<3;compteur++)
		{
		    adc_start (compteur);	// pin selectionnee
		    while(!adc_checkf()){}
		    tableau_sharp[compteur]=adc_read();

		    twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,6);	// renoie des valeurs sur le I2C
		}
	    }
	    if(ascenseur == 1)
	    {

		switch(commande)
		{
		    case MONTE:

			if(!capteur_haut())
			{
			    if(vitesse_ascenseur > 0xF0) 
			    {
				asc_stable(vitesse_ascenseur);
			    }
			    else 
			    {
				vitesse_ascenseur += accel_montee;
				asc_haut(vitesse_ascenseur);
			    }
			}
			else 
			{
			    if(vitesse_ascenseur > vitesse_montee_max) vitesse_ascenseur -= decel_montee;
			    asc_haut(vitesse_ascenseur);
			    proto_send1b('O',vitesse_ascenseur);
			}
			break;
		    case DESCEND:

			if(!capteur_bas())
			{


			    if(vitesse_ascenseur > 0xF0)
			    {
				asc_stable(vitesse_ascenseur);
			    }
			    else 
			    {
				vitesse_ascenseur += decel_descente;
				asc_bas(vitesse_ascenseur);	
			    }
			}

			else 
			{
			    if(vitesse_ascenseur > vitesse_descente_max) vitesse_ascenseur -= accel_descente;
			    asc_bas(vitesse_ascenseur);
			    proto_send1b('O',vitesse_ascenseur);
			}

			break;
		    case STABLE :
			asc_stable(vitesse_ascenseur);
			proto_send1b('O',vitesse_ascenseur);

			break;
		    case MONTE_M :
			asc_haut(vitesse_ascenseur);
			proto_send1b('O',vitesse_ascenseur);
			break;
		    case DESCEND_M :
			asc_bas(vitesse_ascenseur);
			proto_send1b('O',vitesse_ascenseur);
			break;
		}

	    }
	}

    }
    return 0;
}


void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args)
{
#define c(cmd, size) (cmd << 8 | size)
    switch (c (cmd, size))
    {
	case c ('z', 0):   reset ();  break;

			   /* Commands. */

	case c ('c', 0):{			// continu
			    etat = 1;
			    continu = 1;
			}break;

	case c ('u',0):{			// unique
			   proto_send1w ('V',0);
			   etat = 1;
		       }break;

	case c ('S',0): {			// ordre de Stopper
			    etat = 0;
			}break;

	case c ('m',0): {			// ordre de monter l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    vitesse_ascenseur = vitesse_ascenseur_m;
			    commande = MONTE;

			}break;

	case c ('d',0): {			// ordre de descendre l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    vitesse_ascenseur = vitesse_ascenseur_d;
			    commande = DESCEND;
			}break;

	case c ('s',0): {			// ordre de stabiliser l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    commande = STABLE;
			}break;
	case c ('M',1):{			// unique
			   vitesse_ascenseur = args[0];
			   ascenseur = 1;
			   commande = MONTE_M;
			   etat = 1;
		       }break;
	case c ('D',1):{			// unique
			   vitesse_ascenseur = args[0];
			   ascenseur = 1;
			   commande = DESCEND_M;
			   etat = 1;
		       }break;

	case c ('P',6):{			// unique
			   ascenseur = 1;
			   vitesse_ascenseur_m = args[0];
			   vitesse_ascenseur_d = args[1];
			   vitesse_montee_max = args[2];
			   vitesse_descente_max = args[3];
			   accel_montee = args[4];
			   accel_descente = args[5];

		       }break;

	default:
		       proto_send0 ('?');
    }
    proto_send (cmd, size, args);
}