summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/n/es/src/main.c
blob: 10bd497a6065e922dc91fd86202595b7cdf04613 (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
/* main.c */
/* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{
 * 
 * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain
 *    
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 * 
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 * 
 * Contact :
 *  }}} */

#include "tourelle.h"
#include "n/avr/proto/proto.h"
#include "n/avr/utils/byte.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "avr/io.h"
#include <stdint.h>
#include "ascenseur.h"
#include "capteurf.h"


/* +AutoDec */
/* -AutoDec */

void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args);
void pont_init (void);

uint8_t etat = 1;	// etat de fonctionnement du module
uint8_t sens = 1;	// sens du scan
uint8_t continu = 0;	// demande fait d'un envoi en continu sur le RS232
uint8_t envoie = 0;	// demande fait par I2C d'un envoi

volatile uint8_t clk = 0;	// clock de la machine d'�tat.
char buffer_serie ;	// buffer RS232
const uint16_t prescaler = 8;// prescaler
uint16_t SEUIL = 0x0100;

uint8_t delay;
uint16_t tableau_longueur_tourelle[25];
uint8_t angle_tourelle[2];
uint16_t stockage_valeur_pont[4][3];
uint8_t nombre_valeur_tourelle = 0;

//tourelle
uint8_t action_tourelle = 1;
// ascenseur
uint8_t ascenseur;
// ventouse
uint8_t ventouse;
// capteur de front
uint8_t capteurf = 0;
uint8_t capteurf_cpt = 0;

uint8_t pont;

uint8_t nb_valeur_socle = 0;
uint8_t socle = 1;
uint8_t pin_socle1 = 0;
uint8_t pin_socle2 = 0;
uint8_t valeur_socle1 = 0;
uint8_t valeur_socle2 = 0;
uint8_t SEUIL_SOCLE = 100;
uint8_t tableau_socle[16];
int8_t temp = 0;
uint8_t etat_socle = 0;

void pont_init()
{
	int compteur = 0;
    
   for(temp=0;temp<4;temp++)
	for(compteur=0;compteur<3;compteur++)
	    stockage_valeur_pont[temp][compteur] = 0; 

}


int main (void)
{
    uint8_t temp_sens = 1;
    uint8_t compteur = 0;
    uint16_t tableau_sharp[3];
    uint8_t cpt;
    uint8_t renvoie_tourelle;
    
    /// intialisation
    DDRD = 0xC0;
    DDRA = 0x00;
    DDRB = 0x13;
    DDRC = 0x00;

    
    rs232_init ();
    proto_send0('z');
    pont_init();
    twi_init (0x02);		
    tourelle_init (prescaler);
    ascenseur_init ();
    pont_init ();
    adc_init ();
    ascenseur = 1;
    pont = 0;
    action_tourelle = 0;
    capteurf = 1;
    etat = 1;
    clk = 1;


    sei ();				// on met les interruptions


    /// programme principal

    while(1)			// boucle principale
    {	
	if(clk == 1 )		// rajouter etat
	{
	  while (rs232_poll ())
	      proto_accept (rs232_getc ());
	  clk = 0; 
	  TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR.

	    TIMSK |= 0x04;
	    
	    if(action_tourelle == 1) // activation des fonctions li� au capteur de proximit�
	    {
		// on envoie les valeurs lorsque l'on change de sens.
		if(temp_sens != sens)
		{
		    temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour
		   
		       
		    if(nombre_valeur_tourelle > 0)
		    {
			renvoie_tourelle = angle_tourelle[0];
			renvoie_tourelle &= 255;
			proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[0]]);
		    }
		    else proto_send2w ('t',0x0100,0x00);
			
			
		    if(nombre_valeur_tourelle > 1)
		    {
			renvoie_tourelle = angle_tourelle[1];
			renvoie_tourelle &= 511;
			proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[1]]);
		    }
		    else proto_send2w ('t',0x0200,0x00);
		    if(nombre_valeur_tourelle > 2)
		    {
			renvoie_tourelle = angle_tourelle[2];
			renvoie_tourelle &= 765;
			proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[2]]);
		    }
		    else proto_send2w ('t',0x0300,0x00);
		    if(nombre_valeur_tourelle > 3)
		    {
			renvoie_tourelle = angle_tourelle[3];
			renvoie_tourelle &= 1023;
			proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[3]]);
		    }
		    else proto_send2w ('t',0x0400,0x00);
		   
		    
		    nombre_valeur_tourelle = 0;
		    
		}
		
		tableau_longueur_tourelle[2]=tableau_longueur_tourelle[1];
		tableau_longueur_tourelle[1]=tableau_longueur_tourelle[0];
		tableau_longueur_tourelle[0]=mesurer();
		if(tableau_longueur_tourelle[0] > SEUIL && tableau_longueur_tourelle[1] > SEUIL && tableau_longueur_tourelle[2] > SEUIL)
		{
		    if(tableau_longueur_tourelle[1] > tableau_longueur_tourelle[0] && tableau_longueur_tourelle[1] > tableau_longueur_tourelle[2])
			if(nombre_valeur_tourelle < 3)
			{
			    angle_tourelle[nombre_valeur_tourelle] = delay;
			    nombre_valeur_tourelle ++;
			}
		}
		TournerTourelle();
	    }
	    
	    if(pont == 1) // activation des fonctions associ�es au pont
	    {
		for(temp = 0; temp < 3; temp++) //on d�cale les valeurs
		{
		    for(compteur = 0; compteur < 3; compteur++) stockage_valeur_pont[temp+1][compteur] = stockage_valeur_pont[temp][compteur];

		}
		
		for(compteur=0;compteur<3;compteur++)
		{
		  adc_start (compteur);	// pin selectionnee
		  while(!adc_checkf()){}
		  delay_us(250L);
		  stockage_valeur_pont[0][compteur]=adc_read();

		}

		// traitement
		
		for(compteur = 0; compteur < 3; compteur++) //on d�cale les valeurs
		{
		    tableau_sharp[compteur] = 0;
		    for(temp = 0; temp < 4; temp++) tableau_sharp[compteur] += stockage_valeur_pont[temp][compteur];
		tableau_sharp[compteur] /= 4;
		}
		
		
		
	    }
	    
	    if(ascenseur == 1) // activation des fonctions li�es � l'ascenseur
	    {
		ascenseur_update ();
	    }
	    
	    if (ventouse) // desactivation automatique de la ventouse (remet l'aimantage)
	    {
		ventouse--;
		if (!ventouse)
		{
		    PORTB &= ~_BV (1);
		}
	    }


	    if (socle == 1)	// active les fonctions li�es au socle.
	    {
	      adc_start (pin_socle1);	// pin socle1 s�lectionn�e

	      while(!adc_checkf()){}
	      delay_us(250L);
	      valeur_socle1 = adc_read();

	      adc_start (pin_socle2);	// pin socle2 s�lectionn�e

	      while(!adc_checkf()){}
	      delay_us(250L);
	      valeur_socle2 = adc_read();

		nb_valeur_socle++;
		if(valeur_socle1 > SEUIL_SOCLE || valeur_socle2 > SEUIL_SOCLE)
		    tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 1;
		else
		    tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 0;
		
		
		for(temp = 0; temp < 16 ;temp++)  
		etat_socle = tableau_socle[temp];  
		
		tableau_sharp[6] = etat_socle >> 3;
	    }

	    switch(asc_message) /* Affiche les messages de retour de
				   l'ascenceur :
				   1 ascenseur en haut en attente.
				   2 ascenseur en bas mais suite � un
				   disfonctionement
				   3 ascenseur en IDLE ou WAIT state
				   255 valeur r�serv�e � la r�activation
				   du message (Ne pas utiliser ici)
				   */
	      {
	      case 1 : proto_send0('T'); break;
	      case 2 : proto_send0('E'); break;
	      case 3 : proto_send0('I'); break;
	      }

	if (socle == 1 && pont == 1)	twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,7);
	if (socle == 1 && pont == 0)	twi_update ((uint8_t *) &(tableau_sharp[6]),1);
	if (socle == 0 && pont == 1)	twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,6);

	}
	
      if (capteurf)
	{
	  for(cpt=0;cpt<capteurf_cpt;cpt++)
	    {
	      read_capteurf();
	      proto_send2w('C',capteurf_gauche,capteurf_droit);
	    }
	  
	}


    }
    return 0;
}


void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args)
{
#define c(cmd, size) (cmd << 8 | size)
    switch (c (cmd, size))
    {
	case c ('z', 0):   reset ();  break;

			   /* Commands. */

	case c ('c', 0):{			// continu
			    etat = 1;
			    continu = 1;
			}break;

	case c ('u',0):{			// unique
			   proto_send1w ('V',0);
			   etat = 1;
		       }break;

	case c ('S',0): {			// ordre de Stopper
			    etat = 0;
			}break;

	/*                      ascenseur                       */
	case c ('m',0): {			// ordre de monter l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    ascenseur_min = ascenseur_min_monte;
			    ascenseur_max = ascenseur_max_monte;
			    ascenseur_accel = ascenseur_accel_monte;
			    ascenseur_vitesse = ascenseur_min;
			    ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max;
			    asc_ordre = 0x01;
			}break;

	case c ('d',0): {			// ordre de descendre l'ascenseur
			    etat = 1;	
			    ascenseur = 1;
			    ascenseur_min = ascenseur_min_descend;
			    ascenseur_max = ascenseur_max_descend;
			    ascenseur_accel = ascenseur_accel_descend;
			    ascenseur_vitesse = ascenseur_min;
			    ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max;
			    asc_ordre = 0x02;
			}break;

	case c ('P',6): {			// parametrage
			    ascenseur_min_monte = args[0];
			    ascenseur_max_monte = args[1];
			    ascenseur_accel_monte = args[2];
			    ascenseur_min_descend = args[3];
			    ascenseur_max_descend = args[4];
			    ascenseur_accel_descend = args[5];
			}break;
	case c ('v',1): {			// ordre d�crochage de la
			    			// ventouse
			    ventouse = args[0];
			    PORTB |= _BV (1);
			}break;
	/*                     capteurf                          */
	case c ('C',1): {			// parametre le nombre de
			    			// mesure � faire dans une
						// boucle
			    capteurf_cpt = args[0];
			}break;
	/*                     generic                           */
	case c ('F',1): {
						// reset du message de
						// l'ascenseur.
			    asc_message = args[0];
			}break;

	default:
			proto_send0 ('?');
			return ;
    }
    proto_send (cmd, size, args);
}