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/* main.c */
/* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{
 * 
 * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain
 *    
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 * 
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 * 
 * Contact :
 * Web: http://perso.efrei.fr/~schodet/
 * Email: <contact@ni.fr.eu.org>
 *  }}} */

#include "tourelle.h"
#include "n/avr/proto/proto.h"
#include "n/avr/utils/byte.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "avr/io.h"
#include <stdint.h>
#include "ascenseur.h"

/* +AutoDec */
/* -AutoDec */

uint8_t etat = 1;	// etat de fonctionnement du module
uint8_t sens = 1;	// sens du scan
uint8_t continu = 0;	// demande fait d'un envoi en continu sur le RS232
uint8_t envoie = 0;	// demande fait par I2C d'un envoi
uint8_t clk = 0;	// clock de la machine d'�tat.
char buffer_serie ;	// buffer RS232
const uint16_t prescaler = 8;// prescaler
uint16_t tableau_longueur[25];
uint16_t SEUIL = 0x0100;
uint8_t mesure = 0;
uint8_t ascenseur = 0;
uint8_t pont;
uint8_t vitesse_ascenseur=0;
uint8_t commande = 0;

int main (void)
{
	uint8_t temp_sens = 1;
	uint8_t compteur = 0;
	uint16_t tableau_sharp[3];

	/// intialisation
	DDRD = 0x80;
	rs232_init ();
	rs232_putc('R');
     	twi_init (0x02);		
	tourelle_init (prescaler);
	adc_init ();
	ascenseur = 1;
	pont = 1;	
	
	sei ();				// on met les interruptions
	
	rs232_putc('I');		// fin de l'initialisation
		
	/// programme principal
	
	while(1)			// boucle principale
	{	
		if(clk == 1)
		{
			clk = 0; 
			TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR.
			
			if(temp_sens != sens)
			{
				temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour
			}
			TIMSK |= 0x04;
			if(mesure == 1)
			{
				tableau_longueur[2]=tableau_longueur[1];
				tableau_longueur[1]=tableau_longueur[0];
				tableau_longueur[0]=mesurer();
				if(tableau_longueur[0] > SEUIL && tableau_longueur[1] > SEUIL && tableau_longueur[2] > SEUIL)
				{
					proto_send1w ('S',tableau_longueur[0]);
					cli ();
				}
//				else 
//				proto_send1w ('P','0');
				TournerTourelle();
			}
			if(pont == 1)
			{
				for(compteur=0;compteur<3;compteur++)
				{
					adc_start (compteur);	// pin selectionnee
					while(!adc_checkf()){}
					tableau_sharp[compteur]=adc_read();
				
					twi_update (tableau_sharp,6);	// renoie des valeurs sur le I2C
				}
			}
			if(ascenseur == 1)
			{
				if(commande == MONTE)
				{
					if(capteur_haut())
					{
						asc_haut(vitesse_ascenseur - 10);	
					}
					else asc_haut(vitesse_ascenseur + 2);
				}
				else
				{
					if(commande == DESCEND)
					{
						if(capteur_bas())
						{
							asc_bas(vitesse_ascenseur - 10);	
						}
					
						else asc_bas(vitesse_ascenseur + 2);
				
					}
					else asc_stable(vitesse_ascenseur);
		
				}
			}
		}
	
	}
}