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/* ascenseur.c */
/* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{
 * 
 * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain
 *    
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 * 
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 * 
 * Contact :
 * Web: http://perso.efrei.fr/~dalmais
 * Email: <dalmais@efrei.fr>
 *  }}} */
#include "ascenseur.h"
#include "avr/io.h"

/* Pin des capteurs. */
#define CAPTEUR_BAS 0
#define CAPTEUR_MILIEU 1
#define CAPTEUR_HAUT 2

uint8_t ascenseur_vitesse_voulue;
uint8_t ascenseur_vitesse;
uint8_t ascenseur_min_monte = 0x20;
uint8_t ascenseur_max_monte = 0x05;
uint8_t ascenseur_accel_monte = 1;
uint8_t ascenseur_min_descend = 0x10;
uint8_t ascenseur_max_descend = 0x01;
uint8_t ascenseur_accel_descend = 1;
uint8_t ascenseur_max;
uint8_t ascenseur_min;
uint8_t ascenseur_accel;
uint8_t ascenseur_state = WAIT;
uint8_t asc_ordre;
uint8_t asc_message;


#define TC_STOP 0x00
#define TC_GO 0x1f    /* mode CTC | OC2 | prescaler = 128. */

/* +AutoDec */
/* -AutoDec */

static void asc_haut(uint8_t valeur);
static void asc_bas(uint8_t valeur);
static void asc_stable(void);
static void asc_libre(void);
static uint8_t capteur_bas();
static uint8_t capteur_haut();
static uint8_t capteur_milieu();
static void asc_libre(void);
static void ascenseur_update_vitesse (void);

void ascenseur_init ()
{
    TCCR2 = TC_STOP;
    ascenseur_state = WAIT;
    asc_libre();
}

void ascenseur_update ()
{
    switch (ascenseur_state)
    {
    case CMD_Mgrande: // monter � vive allure
      ascenseur_update_vitesse ();
      asc_haut (ascenseur_vitesse);
      asc_message = 255;
      asc_ordre = 0;	// annulle l'�ventuelle ordre utilisateur
      if (capteur_bas())
	  ascenseur_state = CMD_Mgrande;
      else
	  ascenseur_state = CMD_Mgrande_c;
      break;
    case CMD_Mgrande_c:
      asc_ordre = 0;	// annulle l'�ventuelle ordre utilisateur
      ascenseur_update_vitesse ();
      asc_haut (ascenseur_vitesse);
      asc_message = 255;
      if (capteur_bas())
	  ascenseur_state = ERR;
      else if (capteur_haut())
	  ascenseur_state = CMD_Mpetite;
      else
	  ascenseur_state = CMD_Mgrande;
      break;
    case CMD_Mpetite: // monter en r�duisant la vitesse
      asc_ordre = 0;	// annulle l'�ventuelle ordre utilisateur
      ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_min;
      ascenseur_update_vitesse ();
      asc_haut (ascenseur_vitesse);
      asc_message = 255;
      if (capteur_bas())
	  ascenseur_state = ERR;
      else if (capteur_haut())
	  ascenseur_state = CMD_Mpetite;
      else
	  ascenseur_state = TENIR;
      break;
    case TENIR:	// maintenir le mobile en haut
      asc_stable();
      if (asc_message != 0) asc_message = 1;
      if (capteur_bas())
	  ascenseur_state = ERR;
      else if (asc_ordre == 0x02)
	{
	  ascenseur_state = CMD_D;
	  asc_ordre = 0;
	}
      else
	  ascenseur_state = TENIR;
      break;
    case CMD_D_c:
      asc_ordre = 0; // annulle l'�venteuelle ordre utilisateur
      ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max;
      ascenseur_update_vitesse ();
      asc_bas (ascenseur_vitesse);
      asc_message = 255;
      if (capteur_haut())
	  ascenseur_state = CMD_D_c;
      else 
	  ascenseur_state = CMD_D;
      break;
    case CMD_D:	// descente du mobile
      asc_ordre = 0; // annulle l'�ventuelle ordre utilisateur
      ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max;
      ascenseur_update_vitesse ();
      asc_bas (ascenseur_vitesse);
      asc_message = 255;
      if (capteur_bas())
	  ascenseur_state = ERR;
      else
	  if (!capteur_milieu())
	      ascenseur_state = CMD_D;
	  else 
	      ascenseur_state = WAIT;
      break;
    case WAIT:	// attente mobile normalement en bas
      asc_libre();
      if (asc_message != 0) asc_message = 3;
      if (capteur_bas() && (asc_ordre ==0x01 ))
	{
	  ascenseur_state = CMD_Mgrande;
	  asc_ordre = 0;
	}
      else
	  ascenseur_state = WAIT;
      break;
    case ERR:	// etat d'erreur
      if (asc_message != 0) asc_message = 2;
      asc_libre();
      if (capteur_bas() && (asc_ordre == 0x01))
	{
	  ascenseur_state = CMD_Mgrande;
	  asc_ordre = 0;
	}
      else
	  ascenseur_state = ERR;
    }
}


static void
ascenseur_update_vitesse (void)
{
    if (ascenseur_vitesse < ascenseur_vitesse_voulue)
    {
	ascenseur_vitesse += ascenseur_vitesse_voulue;
	if (ascenseur_vitesse > ascenseur_vitesse_voulue)
	    ascenseur_vitesse = ascenseur_vitesse_voulue;
    }
    else if (ascenseur_vitesse > ascenseur_vitesse_voulue)
    {
	ascenseur_vitesse -= ascenseur_vitesse_voulue;
	if (ascenseur_vitesse < ascenseur_vitesse_voulue)
	    ascenseur_vitesse = ascenseur_vitesse_voulue;
    }
}

static void asc_haut(uint8_t valeur)
{
    PORTB |= _BV(0);	// sens
    TCCR2 = TC_GO;
    OCR2 = valeur;
    PORTD |= _BV(6);	// on enable
}

static void asc_bas(uint8_t valeur)
{
    PORTB &= ~_BV(0);
    TCCR2 = TC_GO;
    OCR2 = valeur;
    PORTD |= _BV(6);	
}

static void asc_stable(void)
{
    TCCR2 = TC_STOP;
    PORTD |= _BV(6);	
}

static void asc_libre(void)
{
    TCCR2 = TC_STOP;
    PORTD &= ~_BV(6);	
}

static uint8_t capteur_bas()
{
    return !(PINA & _BV(CAPTEUR_BAS));
}

static uint8_t capteur_haut()
{
    return !(PINA & _BV(CAPTEUR_HAUT));
}

static uint8_t capteur_milieu()
{
    return !(PINA & _BV(CAPTEUR_MILIEU));
}