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/* ascenseur.c */
/* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{
 * 
 * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain
 *    
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 * 
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
 * 
 * Contact :
 * Web: http://perso.efrei.fr/~dalmais
 * Email: <dalmais@efrei.fr>
 *  }}} */
#include "ascenseur.h"
#include "avr/io.h"

/* Pin des capteurs. */
#define CAPTEUR_BAS 0
#define CAPTEUR_MILIEU 1
#define CAPTEUR_HAUT 2

uint8_t ascenseur_vitesse_voulue;
uint8_t ascenseur_vitesse;
uint8_t ascenseur_min_monte = 0x20;
uint8_t ascenseur_max_monte = 0x03;
uint8_t ascenseur_accel_monte = 1;
uint8_t ascenseur_min_descend = 0x10;
uint8_t ascenseur_max_descend = 0x01;
uint8_t ascenseur_accel_descend = 1;
uint8_t ascenseur_max;
uint8_t ascenseur_min;
uint8_t ascenseur_accel;
uint8_t ascenseur_state = ASCENSEUR_LIBRE;

#define TC_STOP 0x00
#define TC_GO 0x1f    /* mode CTC | OC2 | prescaler = 128. */

/* +AutoDec */
/* -AutoDec */

static void asc_haut(uint8_t valeur);
static void asc_bas(uint8_t valeur);
static void asc_stable(void);
static void asc_libre(void);
static uint8_t capteur_bas();
static uint8_t capteur_haut();
static uint8_t capteur_milieu();
static void asc_libre(void);
static void ascenseur_update_vitesse (void);


void ascenseur_init ()
{
    TCCR2 = TC_STOP;
}

void ascenseur_update ()
{
    switch (ascenseur_state)
    {
	case ASCENSEUR_LIBRE:
	    asc_libre ();
	    break;
	case ASCENSEUR_STOP:
	    asc_stable ();
	    break;
	case ASCENSEUR_MONTE:
	    if (capteur_haut ())
	    {
		ascenseur_state = ASCENSEUR_MONTE_STOP;
		ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_min;
	    }
	    ascenseur_update_vitesse ();
	    asc_haut (ascenseur_vitesse);
	    break;
	case ASCENSEUR_MONTE_STOP:
	    if (!capteur_haut ())
	    {
		ascenseur_state = ASCENSEUR_STOP;
	    }
	    ascenseur_update_vitesse ();
	    asc_haut (ascenseur_vitesse);
	    break;
	case ASCENSEUR_DESCEND:
	    if (capteur_bas ())
	    {
		ascenseur_state = ASCENSEUR_DESCEND_STOP;
		ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_min;
	    }
	    ascenseur_update_vitesse ();
	    asc_bas (ascenseur_vitesse);
	    break;
	case ASCENSEUR_DESCEND_STOP:
	    if (!capteur_bas ())
	    {
		ascenseur_state = ASCENSEUR_STOP;
	    }
	    ascenseur_update_vitesse ();
	    asc_bas (ascenseur_vitesse);
	    break;
	case ASCENSEUR_MILIEU:
	    if (capteur_milieu ())
	    {
		ascenseur_state = ASCENSEUR_MILIEU_STOP;
		ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_min;
	    }
	    ascenseur_update_vitesse ();
	    asc_bas (ascenseur_vitesse);
	    break;
	case ASCENSEUR_MILIEU_STOP:
	    if (!capteur_milieu ())
	    {
		ascenseur_state = ASCENSEUR_STOP;
	    }
	    ascenseur_update_vitesse ();
	    asc_bas (ascenseur_vitesse);
	    break;
    }
}

static void
ascenseur_update_vitesse (void)
{
    if (ascenseur_vitesse < ascenseur_vitesse_voulue)
    {
	ascenseur_vitesse += ascenseur_vitesse_voulue;
	if (ascenseur_vitesse > ascenseur_vitesse_voulue)
	    ascenseur_vitesse = ascenseur_vitesse_voulue;
    }
    else if (ascenseur_vitesse > ascenseur_vitesse_voulue)
    {
	ascenseur_vitesse -= ascenseur_vitesse_voulue;
	if (ascenseur_vitesse < ascenseur_vitesse_voulue)
	    ascenseur_vitesse = ascenseur_vitesse_voulue;
    }
}

static void asc_haut(uint8_t valeur)
{
    PORTB |= _BV(0);	// sens
    TCCR2 = TC_GO;
    OCR2 = valeur;
    PORTD |= _BV(6);	// on enable
}

static void asc_bas(uint8_t valeur)
{
    PORTB &= ~_BV(0);
    TCCR2 = TC_GO;
    OCR2 = valeur;
    PORTD |= _BV(6);	
}

static void asc_stable(void)
{
    TCCR2 = TC_STOP;
    PORTD |= _BV(6);	
}

static void asc_libre(void)
{
    TCCR2 = TC_STOP;
    PORTD &= ~_BV(6);	
}

static uint8_t capteur_bas()
{
    return !(PINA & _BV(CAPTEUR_BAS));
}

static uint8_t capteur_haut()
{
    return !(PINA & _BV(CAPTEUR_HAUT));
}

static uint8_t capteur_milieu()
{
    return !(PINA & _BV(CAPTEUR_MILIEU));
}