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Quelques explication sur les diff�rents fichiers.


I - Description des diff�rentes classes

1 - Interface :

interface_widget.h :
la classe parent pour l'interface.

interface_container.h :

interface_notebook.h :


interface_asservissement.h :
interface graphique pour le module asservissement.

2 - Communication :

communication_hub.h :
g�re la communication entre les diff�rents modules (dont le robot). Registre
et d�senregistre les modules.

communication_module.h :
C'est la classe abstraite module. 

communication_asservissement_control.h :
se charge d'envoyer au robot les demandes de changement de "param�tres"
(changer les valeurs de pid...)

communication_asservissement_data.h :
c'est un module! il se charge de recevoir les donn�es d'asservissement
provenant du robot (aspirateur d'infos). 

3 - Message :

Les structures des messages qui transitent sur le r�zo.

message.h : 
la classe parent.

message_asservissement_info.h : 
les messages en relation avec 'asservissement, comme le p, i, d.

message_asservissement_get_info.h :
type de message pour demander au robot de renvoyer des infos sur
l'asservissement.

message_asservissement_data.h :
message contenant les donn�es en relation avec l'asservissement (c, p, m)

message_asservissement_control.h :
message de modification des coefficients de PID.


II - Les modules : 

1 - L'asservissement

comme donn�es, il y a :
- la consigne (c), 	ie, ce que l'on demande � la carte.
- la pwm (p),	 	ie, ce que l'on envoie au moteur.
- la mesure (m),	ie, ce que l'on obtient r�ellement.

p, i et d sont des coefficients relatifs � l'asservissement:
- p : proportionnelle
- i : int�grale
- d : d�riv�e

Intervalles de valeurs pris par les diff�rentes variables :
- p : 0 � 255
- i : 0 � 255
- d : 0 � 255
- c : -128 � +128
- m : -128 � +128
- p : -1000 � +1000