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path: root/2005/i/robert/src/proto/proto.hh
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#ifndef proto_hh
#define proto_hh
// proto.hh
// robert - programme du robot 2005. {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Schodet
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include<queue>
#include<stdint.h>
#include "utils/non_copyable.hh"
#include "serial/serial.hh"

/// Classe de dialogue avec une carte �lectronique par le port s�rie.
class Proto : public NonCopyable
{
    class Receiver;
    /// Packet.
    struct Frame
    {
	char command;
	std::vector<uint8_t> args;
	bool operator==(const Frame& frame);
    };
    Serial serial_;
    Receiver &receiver_;

    /// File d'attente des messages � aquiter.
    typedef std::queue<Frame> FrameQueue;
    FrameQueue frameQueue_;
    int tLastSend_; //Date du dernier envoie

    /// Frame en cours de r�ception
    Frame currentFrame_;
    int revState_;
    // Etat de la r�ception de la frame
    // 0 - Rien re�u
    // 1 - Bang re�u
    // 2 - char 1 commande re�u
    // 3 - Commande re�u & nouveau argument
    // 4 - char 1 argument re�u
    
  public:
    /// Constructeur.
    Proto (Receiver &receiver);
    /// Ouvre le port s�rie.
    void open (const std::string &ttyname);
    /// Ferme le port s�rie.
    void close (void);
    /// Teste si tout les packets ont �t� envoy�s et aquit�s, sinon, essaye de
    /// le faire.
    bool sync (void);
    /// Envois un packet.
    void send (const Frame &frame, bool fiable = true);
    /// Envois un packet. COMMAND est la commande � envoyer, FORMAT, donne le
    /// format et le nombre de param�tres ('b' : 8 bits, 'w' : 16 bits, 'd' :
    /// 32 bits, majuscule pour sign�).
    void send (uint8_t command, const char *format = 0, int a0 = 0, int a1 = 0,
	       int a2 = 0, int a3 = 0, bool fiable = true);
    /// permet d'envoyer un packet robert
    void Proto::send_pas_fiable (uint8_t command, const char *format, int a0,
	    		     int a1, int a2, int a3);
    //@{
    /// Teste si le packet correspond au format et d�code les valeurs. Utilise
    /// le m�me format que send.
    static bool decode (const Frame &frame);
    static bool decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0);
    static bool decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0, int
			&a1);
    static bool decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0, int
			&a1, int &a2);
    static bool decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0, int
			&a1, int &a2, int &a3);
    //@}
  public:
    /// Les clients de Proto doivent d�river de Receiver.
    class Receiver
      {
      public:
	/// Recoit un packet.
	virtual void receive (uint8_t command, const Frame &frame) = 0;
      };
  private:
    /// R�cup�re les infos de l'AVR pour construire une frame
    bool getFrame(void);
    /// Envoie la frame dans l'AVR
    void sendFrame(const Frame & frame);
    /// Remplie une frame avec un argument
    void newArgFrame(Proto::Frame & frame, char format, int arg);
    /// Renvoie la taille necessaire du vecteur args pour un format donn�
    static int  argsFrameSize(const char *format);
    /// D�code un argument
    static void decodeArg(const Frame & frame, const char *format, int &a0,
	    		  int &a1, int &a2, int &a3);
};

#endif // proto_hh