summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.cc
blob: 21a7c3e6751b8d5c2cbdc6b72f7dc05b96181df4 (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
// comm.cc - Classe Live
// robert - Programme du robot APBteam
// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard


/// @file live.cc Traitement de l'image dans le but d'�tre visualis� sur une interface 

#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string>
#include <sstream>

#include "live.hh"
#include "image/raw_reader.hh"
#include "data/data_input_file.hh"
#include "video4linux/video4linux.hh"

/// Constructeur
/// @param *filename nom de l'image a utiliser
Live::Live (const unsigned nbImg, const ImageInput imgInput)
    : group (0), imgInput_ (imgInput)
{
    if (nbImg < 6) nbImg_ = 6;
    else nbImg_ = nbImg;
}

void
Live::init (const char *filename)
{
    tex = new unsigned[nbImg_];
    data = new unsigned char*[nbImg_];
    // Creation de oconfig
    oconfig = new OConfig ();
    // Cr�ation de l'image
    img = new ImgInterface;
    // Ouverture de l'image pilote et stockage
    Image::PixelFormat pf = Image::rgb;
    switch (imgInput_)
      {
      case file:
	  {
	    // Copie du nom de l'image courante
	    strcpy (fname, filename);
	    std::string f (fname);
	    DataInputFile *dif = new DataInputFile (f);
	    DataInput *di = reinterpret_cast<DataInput*> (dif);
	    reader_ = new RawReader (*di, 360, 296, pf); 
	  }
	break;
      case cam:
	  {
	    Video4Linux *r;
	    r = new Video4Linux ("/dev/video", pf);
	    r->calibrate ();
	    reader_ = reinterpret_cast<ImageReader*> (r);
	  }
	break;
      case serv:
	break;
      }
    img->load (*reader_);
    // Allocation memoire pour les images
    for (unsigned i=0; i<nbImg_; i++)
	data[i] = new unsigned char[img->nbPixels_*3];
    memcpy(data[0], img->tabData_, sizeof(char) * img->nbPixels_ * 3);
    tex[0] = loadImage(img->width_, img->height_, data[0], tex[0]);
    // Initialisation de la segmentation
    segm = new SegmLearn;
    segm->buildNN (oconfig->nnNbColor, Segm::loadFromFile);
    mag = new Magnifier (img, segm);
    segmAndGroup ();
    // Affichage de l'image pilote avec la couleur d'aquisition et en RGB
    tex[1] = loadImage (img->width_, img->height_, data[0], tex[1]);
    /*if (img->colorMode_ != Image::rgb)
      {
	ConvertImg conv;
	conv.ConvertToRGB (*img);
	tex[3] = loadImage (img->width_, img->height_, data[0], tex[4]);
	img->loadRaw (fname, Image::rgb, 360, 296);
      }*/
    rootPics ();
}
 
/// Mis � jour de l'image
void
Live::updateImg (const char *filename)
{
    Image::PixelFormat pf = Image::rgb;
    switch (imgInput_)
      {
      case file:
	  {
	    // Copie du nom de l'image courante
	    strcpy (fname, filename);
	    std::string f (filename);
	    DataInputFile *dif = new DataInputFile (f);
	    DataInput *di = reinterpret_cast<DataInput*> (dif);
	    delete reader_;
	    reader_ = new RawReader (*di, 360, 296, pf); 
	  }
	break;
      case cam:
      case serv:
	break;
      }
    img->load (*reader_);
    memcpy(data[0], img->tabData_, sizeof(char) * img->nbPixels_ * 3);
    tex[0] = loadImage(img->width_, img->height_, data[0], tex[0]);
    segmAndGroup ();
    rootPics ();
}

/// Fixe une image s�gment�e et une image de groupe dans la partie centrale 
void
Live::rootPics ()
{   
    memcpy (data[1], data[2], sizeof (char)*img->nbPixels_*3);
    memcpy (data[4], data[5], sizeof (char)*img->nbPixels_*3);
    tex[1] = loadImage(img->width_, img->height_, data[1], tex[1]);
    tex[4] = loadImage(img->width_, img->height_, data[4], tex[4]);
    
}

/// Destructeur
Live::~Live()
{
    // Liberation de la memoire
    delete oconfig;
    delete segm;
    delete group;
    delete [] data;
}

/// Recharge le fichier de config
void 
Live::reloadConfig (const char *filename)
{
    oconfig->load (filename);
}


/// Segmente et group les couleurs
void
Live::segmAndGroup(int numColorToShow)
{
    // Cr�ation des groupes
    delete group;
    group = new Group(img, segm);
    std::vector<Zone> list;
    if (numColorToShow >= 0)
      {
	group->jumpPoints(numColorToShow);
	list = group->getZoneList ();
      }
    else
      {
	group->jumpPoints(oconfig->groupColor);
	mag->analyse (group->getZoneList ());
	list = mag->getItemList ((Group::ZoneType)oconfig->uiGroupToDisplay);
      }
    // Cr�ation de l'image des groupes
    img->doGroupImg (list);
    img->doImg (img->getTabSegm ());
    memcpy (data[5], img->getTabOut (), sizeof (char)*img->nbPixels_*3);
    // Cr�ation de l'image segment�e
    if (numColorToShow >= 0)
	segm->segmImg (img, numColorToShow);
    else
      {
	segm->segmImg (img);
	img->addGroupToDisplay (img->getTabSegm (), list);
      }
    img->doImg (img->getTabSegm ());
    memcpy (data[2], img->getTabOut (), sizeof (char)*img->nbPixels_*3);
    tex[2] = loadImage(img->width_, img->height_, data[2], tex[2]);
    tex[5] = loadImage(img->width_, img->height_, data[5], tex[5]);
}