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// comm.cc - Classe Comm
// robert - Programme du robot APBteam
// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard


/// @file comm.cc Interprete les commandes envoyes par l'interface UI et les executent

#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string>
#include <sstream>

#include "comm.hh"

/// Constructeur
/// @param *filename nom de l'image a utiliser
Comm::Comm (const char *filename)
    : yuvSwitch (0)
{
    // Copie du nom de l'image courante
    strcpy(fname, filename);
}

void
Comm::init ()
{
    // Ecriture du PID dans un fichier
    long pid = getpid();
    FILE *file = fopen("adjust.PID", "w+");
    if (!file)
      {
	std::cerr << "Comm::Comm Error during file opening" << std::endl;
	return;
      }
    fprintf(file, "%li\n", pid);
    fclose(file);

    live_ = new Live (NBIMG);
    live_->init (fname);
}

/// Destructeur
Comm::~Comm()
{
    close(fifo);
}

/// Synchronisation des poids locaux et de ceux du programme ui
void
Comm::sendNodes ()
{
    char buf[10];
    for (int i=0; i < live_->oconfig->nnNbColor*3; i++)
      {
	sprintf(buf, "%u\n", live_->segm->node_[i]);
	write(fifo, buf, 10);
      }
}

/// Execute une commande venant de l'interface ui
/// @param *buffer ligne de commande a analyser
void 
Comm::executeUiCmds (const char *buffer)
{
    std::cout << "Commande re�ue : " << buffer;
    std::stringstream ss;
    ss << buffer;
    char cmd;
    ss >> cmd;
    // Detection de la commande recue
    switch (cmd)
      {
      case 'i': // ouverture du fifo
	std::cout << "Initialisation du fifo\n";
	// Ouverture du fifo
	fifo = open("uicmds", O_RDWR);
	if (!fifo) {
	    std::cerr << "InitComm : Error during opening FIFO" << std::endl;
	    exit(1);
	}
	// On choppe le pid du prog ui situ� dans le fichier uiPid.PID
	FILE *file;
	file = fopen("ui.PID", "r");
	if (!file)
	  {
	    std::cerr << "Comm::ExecuteUiCmds : PID file not found" << std::endl;
	    exit(1);
	  }
	char buf[10];
	fgets(buf, 10, file);
	uiPid = atol(buf);
	fclose(file);
	break;

      case 'c': // changement de couleur
	int numColor;
	ss >> numColor;

	// Changement des valeurs sur les poids du NN
	int colorToChange;
	for (int i=0; i<3; i++)
	  {
	    ss >> colorToChange;
	    live_->segm->node_[numColor*3+i] = colorToChange; 
	  }
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup ();
	std::cout << "Couleur " << numColor << " chang� aux valeurs " << (int)live_->segm->node_[numColor*3] << " " << (int)live_->segm->node_[numColor*3+1] << " " << (int)live_->segm->node_[numColor*3+2];
	break;

      case 'm': // m�langer couleurs
	int nbColorToMerge, numIndexColor;

	// Si on recoit une commande de remise a zero de l'index_
	ss >> nbColorToMerge;
	if (nbColorToMerge == -1) 
	  {
	    for (int i=0; i<live_->oconfig->nnNbColor; i++)
		live_->segm->index_[i] = i;
	  }
	// Sinon on mix les couleurs
	else
	  {
	    numIndexColor = live_->segm->index_[nbColorToMerge];

	    // On inscrit les changements dans l'index_
	    int numColorToMerge;
	    for (int i=1; i<nbColorToMerge; i++)
	      {
		ss >> numColorToMerge;
		live_->segm->index_[numColorToMerge] = numIndexColor;
	      }
	  }
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup();
	std::cout << nbColorToMerge << " colors merged to " << numIndexColor << std::endl;
	break;

      case 's': // isole une couleur
	int numColorToShow;
	ss >> numColorToShow;
	// Cas ou toutes les couleurs doivent etre affiche
	if (numColorToShow == -1)
	    live_->segmAndGroup ();
	// Afficher seulement une couleur
	else
	    live_->segmAndGroup (numColorToShow);
	break;

      case 'd': // supprimer couleur
	int numColorToDel;
	ss >> numColorToDel;
	// Decalage de toutes les couleurs pour supprimer une couleur
	unsigned char *pCur;
	pCur = &live_->oconfig->node[numColorToDel*3];
	for(int i=numColorToDel*3; i<live_->oconfig->nnNbColor*3; i++)
	  {
	    *(pCur) = *(pCur+3);
	    pCur++;
	  }
	live_->oconfig->nnNbColor--;
	// On refait le NN vu qu'il y a une couleur de moins
	live_->segm->buildNN(live_->oconfig->nnNbColor, Segm::loadFromFile);
	live_->segm->showNodes();
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup();
	break;

      case 'r': // Reload l'image
	int nbNNOutput;
	ss >> nbNNOutput;
	// Reattribution du nombre de sorties d'origine
	if (nbNNOutput != -1) live_->oconfig->nnNbColor = nbNNOutput;
	// Recharge du fichier des poids
	live_->oconfig->loadNNFile("rc/poids");
	// On refait le NN vu qu'il y a une couleur de moins
	live_->segm->buildNN(live_->oconfig->nnNbColor, Segm::loadFromFile);
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup();
	// Si l'image a ete sauve on change l'image pivot
	if (nbNNOutput == -1)
	    live_->rootPics ();
	break;

      case 'a': // Selectionne la couleur des objets � afficher
	  {
	    int obj;
	    ss >> obj;
	    std::cout << "Changement de l'objet affich� " << obj << std::endl;
	    live_->oconfig->uiGroupToDisplay = obj;
	    live_->segmAndGroup ();
	    live_->rootPics ();
	  }
	break;

      case 'b': // Selectionne la couleur des objets
	  {
	    int col; 
	    std::string obj;
	    ss >> obj >> col;
	    for (std::vector<ObjectColor>::iterator iter=live_->oconfig->groupColor.begin ();
		 iter != live_->oconfig->groupColor.end (); ++iter)
	      {
		if (obj == iter->label)
		  {
		    iter->color = col;
		    break;
		  }
	      }
	    live_->segmAndGroup ();
	    live_->rootPics ();
	  }
	break;
	/*
	   case 'g': // Selection du live_->groupe
	   ss >> live_->oconfig->live_->groupColor;
	   */
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup();
	break;


      case 'n': // Image suivante
	std::cout << ss.str () << std::endl;
	// Copie du nom de l'image courante
	ss >> fname;
	// Ouverture de l'image pilote et stockage
	live_->img->loadRaw(fname, Image::rgb, 360, 296);
	memcpy(live_->data[0], live_->img->tabData_, sizeof(char)*live_->img->nbPixels_*3);
	live_->tex[0] = loadImage(live_->img->width_, live_->img->height_, live_->data[0], live_->tex[0]);
	// Conversion en YUV et stockage
	ConvertImg convert;
	convert.RGBtoYUV (*live_->img);
	// NN live_->oconfigure en RGB ou YUV ?
	if (!live_->oconfig->inputColor == Image::rgb) live_->img->loadRaw(fname, Image::rgb, 360, 296);
	live_->segmAndGroup();
	// Affichage de l'image pilote
	live_->rootPics ();	
	break;


      case 't': // Entraine le reseau
	live_->segm->trainNN(live_->img);
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup();
	// Synchronisation des poids avec ui
	sendNodes();
	break;

      case 'p': // Regenere les poids du reseau
	int nbColor;
	ss >> nbColor;
	// Assignation du nombre de couleurs a isoler par le reseau
	live_->oconfig->nnNbColor = nbColor;
	// Genere aleatoire les poids
	live_->segm->buildNN(live_->oconfig->nnNbColor, Segm::generate);
	// Apprentissage
	live_->segm->trainNN(live_->img);
	// On live_->segmente l'image puis on la stocke
	live_->segmAndGroup();
	// Synchronisation des poids avec ui
	sendNodes();
	break;
	/*
	   case 'v': // Envoie les points pour le calcul de la distance
	   int *pPoint;
	   pPoint = getPpoint();

	   for (int i=0; i<NB_POINTS_UI; i++)
	   if (pPoint[i*2] == -1)
	   {
	   cerr << "Comm::ExecuteUiCmds : Pas assez de points selectionnes\n";
	   return;
	   }

	//	for (int i = 0; i<NB_POINTS_UI; i++)
	//	  {
	//	    live_->oconfig->tabPoint[i*4+0] = pPoint[i*2];
	//	    live_->oconfig->tabPoint[i*4+1] = pPoint[i*2+1];
	//	    live_->oconfig->tabPoint[i*4+2] = 0;
	//	    live_->oconfig->tabPoint[i*4+3] = 0;
	//	  }

	live_->oconfig->createDistFile("rc/dist", NB_POINTS_UI);
	break;
	*//*
      case 'y':
	yuvSwitch++;

	// Conversion en YUV et stockage
	live_->img->loadRaw(filename, Image::yuv, 360, 296);
	if (yuvSwitch%3 == 1) 
	  {
	    ConvertImg convert;
	    convert.YUVtoRGB (live_->img->;
			      }
			      else if (yuvSwitch%3 == 2) 
			      {
			      ConvertImg convert;
			      convert.RGBtoYUV (live_->img->;
						}
						delete[] live_->img->eft[1];
						live_->img->eft[1] = new unsigned char[live_->img->nbPixels_*3];
						memcpy(live_->img->eft[1], live_->img->tabData_, sizeof(char)*live_->img->nbPixels_*3);
						live_->tex[3] = loadImage(live_->img->width_, live_->img->height_, live_->img->eft[1], live_->tex[3]);
						live_->img->loadRaw(fname, Image::yuv, 360, 296);
						break;
						*/
	case 'z':
	live_->group->showZones();
	break;
						/*
						   case 'f':
						   {
						///TODO
						char buf[20];
						Zone *pCur = live_->group->zoneListBall;
						write (fifo, "Groupes balles:\n", 20);
						while(pCur) {
						sprintf(buf, "%u %i %i %i %i\n", pCur->id, pCur->xmin, pCur->xmax, pCur->ymin, pCur->ymax);
						write (fifo, buf, 20);
						}

						pCur = live_->group->zoneListGoal;
						write (fifo, "Groupes poteaux:\n", 20);
						while(pCur) {
						sprintf(buf, "%u %i %i %i %i\n", pCur->id, pCur->xmin, pCur->xmax, pCur->ymin, pCur->ymax);
						write (fifo, buf, 20);
						}
						write (fifo, "end\n", 20);
						}
						break;
						*/
      }
    drawGLScene();
}