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// robert - programme du robot 2005 
// 
// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.


#ifndef config_h
#define config_h

#include <vector>
#include <string>

#include "image/image.hh"

struct ObjectColor
{
    std::string label;
    int color;
};


/// Charge le fichier config et distribue les variables
class OConfig 
{
    static OConfig* instance;
    /// Parse une ligne du fichier de config
    void parse (const char *var, const char *arg);

  public:
    /// Constructeur
    OConfig (const char *filename = "rc/vision.conf");
    /// Destructeur
    ~OConfig (void);

    ///////////////////////////////  RESEAU DE NEURONES  ///////////////////////////////////////////////////
    /// nombre d'iteration pour l'apprentissage(number iteration learning)
    unsigned long nnNil; 
    /// vitesse d'apprentissage (step learning)
    double nnSl; 
    /// influence sur les voisins pour l'apprentissage (neighborhood learning)
    double nnNl;
    /// seuil pour la verification des noeuds de sorties inutiles du reseau
    int nnLazyThreshold;
    /// nombre de couleurs a detecter
    int nnNbColor; 
    /// nombre de couleurs dans le fichier des seuils 
    int nnNbColorMax; 
    /// nombre de couleurs dans le fichier des poids
    int nnNbNodeMax; 
    /// influence de la luminosite dans l'integration de l'image
    double nnInfluLum; 
    /// seuil de couleur ind�fini si la sortie du r�seau n'est pas assez grande
    int nnThresholdOutput;
    /// tableau des poids du reseau de neurones
    unsigned char *node; 
    //////////////////////////////////  MAP  ///////////////////////////////////////////////////////////////
    /// erreur accepte pour la construction de la map
    int mapError;
    int mapErrorPart;
    /// Position de la balle (devant, derriere, cote, ...)
    int angle_ball_weight;
    /// Distance Balle-Robot
    int distance_ball_robot_weight;
    /// Distance Balle_goal
    int distance_ball_goal_weight;
    /// Densite de balles dans la zone
    int ball_density_weight;
    /// Presence du robot adverse dans la zone
    int ennemy_presence_weight;
    /// Precision de la position de la balle
    int ball_precision_weight;
    /// Viabilite de l'information
    int skepticism_weight;
    /// Max de la valeur
    int skepticism_max;
    /// D�cr�mentation lorsqu'une balle est perdue
    int ball_lost_weight;
    /// temps avant que le marqueur de la balle commence a descendre si elle est partie vers le bas
    int ball_bottom_time_out;
    ///////////////////////////////  GROUP  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// liste des objects � rechercher 
    std::vector<ObjectColor> groupColor;
    /// distance des sauts pour la recherche des balles
    int jumpPointDist;
    /// tableau de correspondances des couleurs RGB
    unsigned char *color;
    ///////////////////////////////  MAGNIFIER ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// taille minimum des zones trouv�es
    int minLengthZone;
    ///////////////////////////////  SPACE  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// Points utilises pour le calcul de distance
    // Liste des points charg�s
    std::vector<int> spaceTabPoint;
    // Nombre de points charg�s
    int spaceNbDistPoint;
    //float one_nn_learning_rate;
    //int one_nn_learning_iteration;
    // Distance min pour que deux zones soient distinctes
    int magUniqueness;
    ///////////////////////////////  UI  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// tableau d'index des couleurs a melanger (merge)
    int *index; 
    /// Chemin d'acces des images
    char imgPath[30];
    /// Objet � afficher sur l'interface
    int uiGroupToDisplay;
    /// Mode de couleurs des images charg�es
    Image::PixelFormat inputColor;
    /// Luminosit� utilis�e pour la cam�ra
    int brightness;
    ///////////////////////////////  UI  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// Bordure de la zone utilis�e pour r�tr�cir la quille avant l'analyse de la
    /// courbure de celle-ci
    int skittleBorder;
    /// Elargissement de la zone de n pixels pour l'acquisition des points utilis�s
    /// pour le calcul de la composante principale
    int skittleGrow;
    /// Division de la fr�quence des sauts pour la fonction pca et bend
    int skittleDivJump;
    /// Ratio utilis� pour d�terminer si une quille est verticale
    double skittleVerticalRatio;
    /// Ratio utilis� pour d�terminer si le r�sultat d'une analyse de courbure est
    /// coh�rent
    double skittleScoreBendRatio;

    /// Chargement de poids pour le reseau de neurone
    void loadNNFile (const char *filePath = "rc/poids");
    /// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones
    void createNNFile (const char *file, int nbOutput) const;
    /// Creatio du fichier de la table de distance
    void createDistFile (const char *filename, int numPoint) const;
    /// Chargement du fichier de la table de distance
    void loadDistFile (const char *filename); 
    static OConfig* getInstance () {return instance;}
    /// Charge les fichiers de conf
    void load (const char *filename = "rc/vision.conf");
};


#endif // config_h