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// robert - programme du robot 2005 
// 
// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
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// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.

#ifndef group_h
#define group_h

#include <vector>
#include <string>
#include "img.hh"
#include "segm.hh"
#include "oconfig.hh"
#include "hpoint.hh"

/// Liste chainee des zones trouvees par la classe group
struct Zone 
{
    /// type de la zone
    int id;
    /// bornes de la zone pour x
    int xmin, xmax; 
    /// bornes de la zone pour y
    int ymin, ymax; 
    /// centre de la zone trouvee
    int centerx, centery; 
    /// l'objet est vue partiellement ou completement
    bool partial;
    /// l'objet est situ� en bas de l'image
    bool bottom;
    /// couleur de la zone
    int color;
};

/// Cree une liste chainee de zones correspondant aux balles
class Group
{
    /// Classe segmentation
    Segm *segm_;
    /// Classe image
    Img *img_;
    /// Classe oconfig
    OConfig *oconfig_;
    /// liste chainee pour sauver les zones des balles
    std::vector<Zone> zoneList_; 
    /// Ajoute une balle ou un poteau � la liste de groupes
    void addZone (const int id, const int xmin, const int xmax, const int ymin, const int ymax);
    /// Cherche l'objet complet a partir d'un pixel
    void plague (const unsigned char numColor, const int x, const int y);

  public:
    /// Type d'objects � trouver
    static const int nbZoneType = 6;
    enum ZoneType {greenSkittle, redSkittle, border, base, gap, reflectBand, undefined};
    /// Convertit le label de couleur en nombre
    static std::string translateToColorName (const int color);
    /// Constructeur
    Group (Img *img, Segm *segm);
    /// Selectionne les points a tester
    void jumpPoints(const std::vector<ObjectColor> &colorList);
    void jumpPoints(int color);
    /// Affiche les zones trouvees
    void showZones() const;
    /// Accessors 
    std::vector<Zone> &getZoneList () {return zoneList_;}
};


#endif // group_h