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path: root/2005/i/robert/src/es/es.hh
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#ifndef es_hh
#define es_hh
// es.hh
// robert - programme du robot 2005 {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include "proto/proto.hh"

class Config;

/// G�re la carte es et ses capteurs et actionneurs
class Es : public Proto::Receiver
{
    public:
	enum levelAsc_t {HAUT, MILIEU, BAS};
    private:
	// Objet Proto de communication vers la carte es
	Proto proto_;
	// vitesse de d�placement de l'ascenceur
	int ascMinHaut;
	int ascMaxHaut;
	int ascAscHaut;
	int ascMinBas;
	int ascMaxBas;
	int ascAscBas;
	// couleur de notre camp (rouge(true)/vert(false));
	bool couleur_;
	// Etat du jack (false si entr�, true si sortie)
	bool jackOut_;
	/// Etat des capteurs enculeurs de murs (true si enfonc�s)
	bool stateCapteurs_;
	levelAsc_t stateAsc_;
	bool ascIdle_;

    public:
	/// Constructeur
	Es (const Config & config);
	/// Initialise les capteurs et actionneurs
	void init(void);
	// Renvoie la position du jack (false si entr�, true si sortie)
	bool getStateJack(void);
	/// Renvoie la couleur s�lectionn�
	bool getColor(void);
	/// Renvoie la position de l'ascenceur(true en haut false en bas)
	levelAsc_t stateAsc(void);
	/// Execute un d�placement de l'ascenceur
	void moveAsc(levelAsc_t monte);
	/// D�sactive les ventouses pour X secondes XXX v�rifier la dur�es arg/config
	void ventouses(void);
	/// On attend ...
	void wait(int timeout);
	/// d�finition du receiver::receive
	void receive(char command, const Proto::Frame & frame);
};

#endif // es_hh