summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/ai/ai.hh
blob: 8454706f2c925660257c4fe6cdff1179d5af23d0 (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
#ifndef ai_hh
#define ai_hh
// ai.hh
// robert - programme du robot 2005. {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
//
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include "motor/motor.hh"
#include "es/es.hh"
#include "scheduler/scheduler.hh"
#include "scheduler/schedulable_read_fd.hh"
#include "ovision/see/ovision.hh"

class Config;

/// Intelligence (encore plus heu...) artificielle
class Ai
{
    private:
	// Modules de controle du robot
	Motor motor_;
	Es es_;
	OVision oVision_;
	// Scheduler du robot
	scheduler::Scheduler scheduler_;
	scheduler::SchedulableReadFd schedulableMotor_;
	scheduler::SchedulableReadFd schedulableEs_;
	// Param�tre de Ai
	const int roundDuration_;
	const int vitesseAsc_;
	// Temps de temporisation 
	const int tempoDebutMatch_;
	// Tableau de bonne quilles
	std::vector<Zone> goodSkittles_;

    public:
	/// Constructeur.
	Ai(const Config & config);
	/// Destructeur.
	~Ai (void);
	
	// Initialise le robot.
	void init (void);
	/// Arr�te le robot.
	void stop (void);
	/// Attend des donn�es (pr�f�rez plut�t temporisation).
	void wait (int t);
	/// Fonction de temporisation
	void temporisation (int t);
	// Attend le jack entr� (false) ou sorti (true).
	void waitJack (bool out);
	/// Rejoint un point.
	void goTo (double x, double y, double a);
	/// Recale contre une bordure.
	void recale (void);
	/// Mouvement basic.
	void basic (double d);
	/// Rotation.
	void rotation (double a);
	/// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur
	void ascenceur (bool monte);
	/// D�sactive les ventouse
	void ventouses (void);
	/// Attend une mise � jour
	bool update (void);
	/// Synchronise les donn�es avec motor et es.
	bool sync (void);
	/// Reset la PWM � z�ro.
	void resetPwm (void);

	// Balistique non fiable.
	void runBalNonFiable (void);
	// Balistique fiable.
	void runBalFiable (void);
	// Pour les tests.
	void runTest (void);
	/// Automate suiveur de ligne vision
	void runVisionLine(void);

	/// Initialise le robot pour faire un match (placement).
	void initMatch (void);
	/// S�quence d'initiailisation simple pour les tests.
	void initTest (void);
	// Va du point de d�part au pont pour prot�ger les quilles.
	void protectQuillePont (void);
	void setMaxSpeed (int l, int r);
	void scanVision(bool followLine);
	void setAccel (int a);
	void runProtectFond (void);
	void parcourtFond (void);
	// *** Fonctions de vision
	// On scan tout autour du robot
	void scanVision (void);
	// On analyse les quilles pour ne garder que les pr�tendants
	void analyseSkittles(std::vector<std::vector<Zone> > skittlesBrut);
	// On remonte la ze quille la meilleur d�tect� par la cam
	void remonteWithCam (void);
};

#endif // ai_hh