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// ai.cc
// robert - programme du robot 2005. {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include <iostream>

#include "ai.hh"
#include "config/config.hh"
#include "timer/timer.hh"
#include "ovision/see/ovision.hh"

static void
callback (void)
{
}

/// Constructeur
Ai::Ai(const Config & config)
    :motor_(config), es_(config), 
     schedulableMotor_ (callback, motor_.getFd ()),
     schedulableEs_ (callback, es_.getFd ()),
     roundDuration_(config.get<int>("ai.roundDuration")),
     vitesseAsc_(config.get<int>("ai.vitesseAsc"))
{
    scheduler_.insert (schedulableMotor_);
    scheduler_.insert (schedulableEs_);
}

/// Destructeur
Ai::~Ai (void)
{
    // On r�initialise
    init ();
    // On sync
    do {
	update ();
    }
    while (motor_.sync ());
}

/// Initialise le robot
void Ai::init(void)
{
    // Initialise les moteurs
    motor_.init();
    // initialise la carte es
    es_.init();
    // on init la vision
    //oVision_.init(motor_.colorState() ? Group::redSkittle : 
//	    			   Group::greenSkittle); /// XXX
    update();
}

/// stop le robot
void Ai::stop(void)
{
    // Stop les moteurs
    motor_.stop();
    // On sync
    do
      {
	update ();
      }  while (!motor_.idle ());
}

/// Lance le robot
void Ai::run(void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();

    /*** AI d'homologation ***/
    /*
    // On temporise pour laisser Taz sortir
    std::cout << "Attente du 15 secondes" << std::endl;
    temporisation(15000);
    // On avance pour pouvoir aller vers la boule parall�lement au socle
    std::cout << "On avance de 540mm" << std::endl;
    basic(540); // 600 - 60
    // Aller devant la boule
    std::cout << "GoTo 870,-675 -> Pi" << std::endl;
    goTo(870, -675, M_PI);
    // On change l'acc�l�ration
    motor_.setAccel(32);
    // Taper la boule
    std::cout << "Recule de 410mm" << std::endl;
    basic(-410);
    // On restaure la valeur de l'acceleration
    motor_.setAccel(64);
    // se placer devant nos quilles pr�s du pont
    std::cout << "Avance de 410mm" << std::endl;
    basic(410);
    // On va deri�re les quilles
    std::cout << "GoTo" << std::endl;
    goTo(motor_.getX(),motor_.getY() - 150 ,M_PI);
    // On set la vitesse � 2
    int MaxLSpeedConf = motor_.getMaxLSpeed();
    std::cout << "Reduction vitesse" << std::endl;
    motor_.setMaxSpeed(2, -1);
    // On colle les quilles
    std::cout << "Recule de 400mm" << std::endl;
    basic (-400); // 260 - 10 de marge 
    // On retaure la vitesse
    std::cout << "Acceleration vitesse" << std::endl;
    motor_.setMaxSpeed(MaxLSpeedConf, -1);
    // XXX On temporise et on fait mumuse avec l'ascenceur
    */

    /*** AI du 1er match ***/
    temporisation (30000);
    basic ( 600 );
    rotation ( - M_PI / 2 );
    basic ( 300 );
    rotation ( M_PI );
    basic ( 450 );

    // On a fini notre run
    std::cout << "On a fini" << std::endl;
}

// Balistique non fiable.
void 
Ai::initBalNonFiable (void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();
    // Protection des quilles devant le pont
    protectQuillePont ();
}


// test
void 
Ai::initTest (void)
{
    init();
    std::cout << "Le jack est en attente" << std::endl;
    waitJack(false);
    std::cout << "Le jack est entr�" << std::endl;
    // Reset la PWM � z�ro si on a fait de la merde en le posant sur la table
    resetPwm ();
    // Attend la premi�re sortie du jack(init)
    waitJack(true);
    std::cout << "Le jack est sorti" << std::endl;
 
    //d�but des tests
    std::cout << "VItesse default" << std::endl;
    basic(200);
    basic(200);
    
    setMaxSpeed(8,-1);
    std::cout << "VItesse � 8" << std::endl;
    basic(-200);
    std::cout << "Re 200" << std::endl;
    basic(200);
    std::cout << "Av 200" << std::endl;
    
    setMaxSpeed(4,-1);
    std::cout << "VItesse � 4" << std::endl;
    basic(-200);
    std::cout << "Re 200" << std::endl;
    basic(200);
    std::cout << "Av 200" << std::endl;
    
    setMaxSpeed(2,-1);
    std::cout << "VItesse � 2" << std::endl;
    basic(-200);
    std::cout << "Re 200" << std::endl;
    basic(200);
    std::cout << "Av 200" << std::endl;
}



// Balistique fiable.
void 
Ai::initBalFiable (void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();
    // Goto pour avance puis tourner de - PI/2
    // Algo de recherche de quille sur ligne du fond
}

// Va du point de d�part au pont pour prot�ger les quilles.
void
Ai::protectQuillePont (void)
{
    // On avance pour pouvoir aller vers la boule parall�lement au socle
    std::cout << "On avance de 540mm" << std::endl;
    basic(540); // 600 - 60
    // On se place derri�re les quilles en arri�re
    std::cout << "GoTo 870,-675 -> Pi" << std::endl;
    goTo(1225, -1125, M_PI);
    // On change la vitesse max pour reculer
    std::cout << "On change la vitesse � 2" << std::endl;
    motor_.setMaxSpeed (2, -1);
    // Taper la boule
    std::cout << "On recule lentement de 200mm" << std::endl;
    basic(-200);
    // On restaure la vitesse
    std::cout << "On restaure la vitesse � 8" << std::endl;
    motor_.setMaxSpeed (8, -1);
    // On attend un peu pour prot�ger
    std::cout << "On temporise" << std::endl;
    temporisation (1500); // 15000 XXX A changer
    // XXX � finir
    // On se barre des quilles
    basic (200);
    // On retourne � l'origine
    goTo (450, -300, M_PI);
    // On avance l�g�rement
    goTo (250, motor_.getY (), -M_PI / 2);
    // XXX Faire un fuck the wall en Y
    // On met la cam�ra
    // 	On avance d'une valeur fixe si on a rien
    // 	Si on a quelque chose, on y va
    // 		On remonte, rotation de 0 puis M_PI / 2
    // 		On pose, on recule de 100, on baisse l'ascenceur
    // 		On pivote � - M_PI / 2
    //  On r�it�re si on est pas au bout 1800
    // On recommence l'algo dans l'autre sens
}

/// Attend.
void Ai::wait (int t)
{
    std::cout << "On attend le putain de Jack" << std::endl;
    motor_.wait(t);
}

/// Fonction de temporisation
void Ai::temporisation(int t)
{
    int time = Timer::getRoundTime();
    time += t;
    while (time > Timer::getRoundTime())
    {
	update();
    }
}

// Attend le jack entr� (false) ou sorti (true).
void Ai::waitJack (bool out)
{
    do
    {
	update();
    }
    while (motor_.jackState() != out);
}

/// Rejoint un point. (argument en mm)
void Ai::goTo (double x, double y ,double a)
{
    motor_.goTo(x,y,a);
    do
    {
	update();
    }while(!motor_.idle());
}

/// Recale contre une bordure.
void Ai::recale (void)
{
    motor_.recalage();
    do
    {
	update();
    }
    while(!motor_.idle());
}

/// Mouvement basic.
void Ai::basic (double d)
{
    motor_.linearMove(d);
    do
    {
	update();
    }
    while (!motor_.idle());
}

/// Rotation (argument en radian)
void Ai::rotation (double a)
{
    // On v�rifie que ca ne fasse pas moins de trois degr�
    // On r�cup�re l'angle
    double destNorm;
    // On normalise si besoin
    if (a < 0)
	destNorm += 2 * M_PI;
    // On r�cup�re la diff�rence d'angle
    double diff = motor_.getA () - destNorm;
    double limit = 3 / 360 * 2 * M_PI; // 3 degr� en radian XXX
    if (diff > limit || diff < - limit)
      {
	motor_.rotation(a);
	do
	  {
	    update();
	  } while (!motor_.idle());
      }
}

/// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur
void Ai::ascenceur (bool monte)
{
    if (monte)
	es_.monterAsc();
    else
	es_.descendreAsc();
    do
    {
	update();
    }
    while(!es_.ascIsIdle());
}

/// D�sactive les ventouse
void Ai::ventouses (void) /// XXX Temps � r�gler dans la config
{
    es_.ventouses();
    update();
}

/// Attend une mise � jour
bool Ai::update (void)
{
   scheduler_.schedule(500, true);
   // Gestion des cas critiques
   /// XXX
   sync ();
   // On v�rifie que le match n'est pas fini
   if (Timer::getRoundTime () > roundDuration_)
       throw std::runtime_error ("Fin de match, merci d'avoir particip� !");
   return true;
}

/// Synchronise les donn�es avec motor et es.
void 
Ai::sync (void)
{
   motor_.sync(); 
   es_.sync();
}

/// Reset la PWM � z�ro.
void Ai::resetPwm (void)
{
    motor_.setPwm (0, 0);
    // synchronise
    update();
    // XXX
    update();
}
    
/// Initialise le robot pour faire un match (placement).
void Ai::initMatch (void)
{
    //Initialise le robot
    std::cout << "On init le robot" << std::endl;
    init();
    // Attend l'entr�e du jack "pret � initialiser"
    std::cout << "On attend le jack" << std::endl;
    waitJack(false);
    std::cout << "Le jack est mis, on r�init la PWM" << std::endl;
    // Reset la PWM � z�ro si on a fait de la merde en le posant sur la table
    resetPwm ();
    // Attend la premi�re sortie du jack(init)
    waitJack(true);
    std::cout << "Le jack est sorti" << std::endl;
    //On fait une rotation pour recaler y
    std::cout << "On tourne -> -PI/2" << std::endl;
    rotation(-M_PI/2);
    // On recule dans le mur
    std::cout << "On se recale" << std::endl;
    recale ();
    motor_.setPosition(motor_.getX(), -60, -M_PI / 2);
    // On avance vers la position de d�part en y
    std::cout << "On avance de 155mm" << std::endl;
    basic (155); // 215 - 60 = 155
    // On rotate de 90 �
    std::cout << "On rotate -> 0" << std::endl;
    rotation (0);
    // On se recale vers x
    std::cout << "On se recale" << std::endl;
    recale();
    motor_.setPosition(60, motor_.getY(), 0);
    std::cout << "On attend le jack" << std::endl;
    // Attend le jack "pret � partir"
    waitJack(false);
    std::cout << "Le jack est mis" << std::endl;
    // Attend la seconde sortie du jack(Daniel)
    waitJack(true);
    std::cout << "Le jack est sortie" << std::endl;
    // On lance le timer de d�but de match
    std::cout << "Lancmeent du match" << std::endl;
    Timer::startRound();
    // On temporise pour laisser Taz sortir
    std::cout << "Attente du 15 secondes" << std::endl;
    //temporisation(15000);
}

void 
Ai::setMaxSpeed (int l, int r)
{
    motor_.setMaxSpeed (l, r);
    update ();
}