summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/ai/ai.cc
blob: dc6ba184f715eb21b55ee75a81d757143c9b8664 (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
// ai.cc
// robert - programme du robot 2005. {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include <iostream>

#include "ai.hh"
#include "config/config.hh"
#include "timer/timer.hh"
#include "ovision/see/ovision.hh"

static void
callback (void)
{
}

/// Constructeur
Ai::Ai(const Config & config)
    :motor_(config), es_(config), 
     schedulableMotor_ (callback, motor_.getFd ()),
     schedulableEs_ (callback, es_.getFd ()),
     roundDuration_(config.get<int>("ai.roundDuration")),
     vitesseAsc_(config.get<int>("ai.vitesseAsc"))
{
    scheduler_.insert (schedulableMotor_);
    scheduler_.insert (schedulableEs_);
}

/// Destructeur
Ai::~Ai (void)
{
    // On r�initialise
    init ();
    // On sync
    do
    {
	scheduler_.schedule(500, true);
    }
    while (!sync ());
}

/// Initialise le robot
void Ai::init(void)
{
    // Initialise les moteurs
    motor_.init();
    // initialise la carte es
    es_.init();
    // on init la vision
    //oVision_.init(motor_.colorState() ? Group::redSkittle : 
//	    			   Group::greenSkittle); /// XXX
    while (!update());
}

/// stop le robot
void Ai::stop(void)
{
    // Stop les moteurs
    motor_.stop();
    // On sync
    do
      {
	update ();
      }  while (!motor_.idle ());
}

/// Lance le robot
void Ai::run(void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();

    /*** AI d'homologation ***/
    /*
    // On temporise pour laisser Taz sortir
    std::cout << "Attente du 15 secondes" << std::endl;
    temporisation(15000);
    // On avance pour pouvoir aller vers la boule parall�lement au socle
    std::cout << "On avance de 540mm" << std::endl;
    basic(540); // 600 - 60
    // Aller devant la boule
    std::cout << "GoTo 870,-675 -> Pi" << std::endl;
    goTo(870, -675, M_PI);
    // On change l'acc�l�ration
    motor_.setAccel(32);
    // Taper la boule
    std::cout << "Recule de 410mm" << std::endl;
    basic(-410);
    // On restaure la valeur de l'acceleration
    motor_.setAccel(64);
    // se placer devant nos quilles pr�s du pont
    std::cout << "Avance de 410mm" << std::endl;
    basic(410);
    // On va deri�re les quilles
    std::cout << "GoTo" << std::endl;
    goTo(motor_.getX(),motor_.getY() - 150 ,M_PI);
    // On set la vitesse � 2
    int MaxLSpeedConf = motor_.getMaxLSpeed();
    std::cout << "Reduction vitesse" << std::endl;
    motor_.setMaxSpeed(2, -1);
    // On colle les quilles
    std::cout << "Recule de 400mm" << std::endl;
    basic (-400); // 260 - 10 de marge 
    // On retaure la vitesse
    std::cout << "Acceleration vitesse" << std::endl;
    motor_.setMaxSpeed(MaxLSpeedConf, -1);
    // XXX On temporise et on fait mumuse avec l'ascenceur
    */

    /*** AI du 1er match ***/
    temporisation (30000);
    basic ( 600 );
    rotation ( - M_PI / 2 );
    basic ( 300 );
    rotation ( M_PI );
    basic ( 450 );

    // On a fini notre run
    std::cout << "On a fini" << std::endl;
}

// Balistique non fiable.
void 
Ai::initBalNonFiable (void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();
    // Protection des quilles devant le pont
    protectQuillePont ();
}

// Match de parcourt du fond du terrain
void 
Ai::runProtectFond (void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();
    // Protection des quilles devant le pont
    parcourtFond ();
}

// test
void 
Ai::initTest (void)
{
    /*** Init du match ***/
    init();
    // Reset la PWM � z�ro si on a fait de la merde en le posant sur la table
    resetPwm ();

    // On change la vitesse max pour reculer
    std::cout << "On change la vitesse � 2" << std::endl;
    setMaxSpeed (20, -1);
    setAccel (30);
    // Taper la boule
    std::cout << "On recule � fond de 460mm" << std::endl;
    basic(-300);
    std::cout << "Arret d'urgence" << std::endl;
    //setAccel (0);
    //stop ();
    // On restaure la vitesse
    temporisation (400);
    init ();
    std::cout << "On restaure la vitesse � 8" << std::endl;
    setAccel (96);
    setMaxSpeed (8, -1);
    std::cout << "On avance pour voir" << std::endl;
    basic(+300);

    /*
    std::cout << "On tourne -> -PI/2" << std::endl;
    rotation(-M_PI/2);
    // On recule dans le mur
    std::cout << "On se recale" << std::endl;
    recale ();
    motor_.setPosition(motor_.getX(), -60, -M_PI / 2);
    // On avance vers la position de d�part en y
    std::cout << "On avance de 155mm" << std::endl;
    basic (155); // 215 - 60 = 155
    // On rotate de 90 �
    std::cout << "On rotate -> 0" << std::endl;
    rotation (0);
    // On se recale vers x
    std::cout << "On se recale" << std::endl;
    recale();
    motor_.setPosition(60, motor_.getY(), 0);
    std::cout << "On attend le jack" << std::endl;
    // On lance le timer de d�but de match
    std::cout << "Lancmeent du match" << std::endl;
    Timer::startRound();
    // *** Fin de l'init du match *** //

    // On avance pour pouvoir aller vers la boule parall�lement au socle
    std::cout << "On avance de 540mm" << std::endl;
    basic(540); // 600 - 60
    // On se place derri�re les quilles en arri�re
    std::cout << "GoTo 925,-1150 -> Pi" << std::endl;
    goTo(925, -1150, M_PI);
    // On change la vitesse max pour reculer
    std::cout << "On change la vitesse � 2" << std::endl;
    setMaxSpeed (20, -1);
    setAccel (96);
    // Taper la boule
    std::cout << "On recule � fond de 460mm" << std::endl;
    basic(-460);
    std::cout << "Arret d'urgence" << std::endl;
    setAccel (0);
    stop ();
    // On restaure la vitesse
    std::cout << "On restaure la vitesse � 8" << std::endl;
    setAccel (96);
    setMaxSpeed (8, -1);
    std::cout << "On avance pour voir" << std::endl;
    basic(-300);
    */
    
 
}

// Parcourt la ligne du fond, en aveugle pour relever des quilles et les poser derri�re soit
void
Ai::parcourtFond (void)
{
    /*** Pr�placement ***/
    std::cout << "Placement dans la ligne - goTo 170" << std::endl;
    goTo (200, motor_.getY (), - M_PI / 2);
    // XXX 1 degr� -> 0.017
    std::cout << "On avance de 30 cm" << std::endl;
    basic (800);
    /*** Fin du pr�placement ***/

    /*** Boucle de parcours de la ligne de fond ***/
    while (motor_.getY () > -1700)
    {
	std::cout << "On l�ve" << std::endl;
	ascenceur (true);
	std::cout << "Vitesse lente de rotation 2" << std::endl;
	setMaxSpeed (-1, 1);
	std::cout << "Tourne un peu" << std::endl;
	rotation (M_PI);
	std::cout << "Fini le tour" << std::endl;
	rotation (M_PI / 2);
	std::cout << "On attend" << std::endl;
	temporisation (3000);
	std::cout << "On lache" << std::endl;
	ventouses ();
	std::cout << "On attend" << std::endl;
	temporisation (1500);
	std::cout << "On restaure les vitesses" << std::endl;
	setMaxSpeed (-1, 4);
	std::cout << "On recule de 100" << std::endl;
	basic (-100);
	std::cout << "On descend" << std::endl;
	ascenceur (false);
	std::cout << "On se retourne" << std::endl;
	rotation ( -M_PI / 2);
	std::cout << "On avance de 100" << std::endl;
	basic (200);
    }
    std::cout << "Fini : " << Timer::getRoundTime () << std::endl;
}



// Balistique fiable.
void 
Ai::initBalFiable (void)
{
    // Lancement du placement pour les matchs
    initMatch ();
    // Goto pour avance puis tourner de - PI/2
    // Algo de recherche de quille sur ligne du fond
}

// Va du point de d�part au pont pour prot�ger les quilles.
void
Ai::protectQuillePont (void)
{
    // On avance pour pouvoir aller vers la boule parall�lement au socle
    std::cout << "On avance de 540mm" << std::endl;
    basic(540); // 600 - 60
    // On se place derri�re les quilles en arri�re
    std::cout << "GoTo 870,-675 -> Pi" << std::endl;
    goTo(1225, -1200, M_PI);
    // On change la vitesse max pour reculer
    std::cout << "On change la vitesse � 2" << std::endl;
    setMaxSpeed (2, -1);
    // Taper la boule
    std::cout << "On recule lentement de 200mm" << std::endl;
    basic(-140);
    // On restaure la vitesse
    std::cout << "On restaure la vitesse � 8" << std::endl;
    setMaxSpeed (8, -1);
    // On attend un peu pour prot�ger
    std::cout << "On temporise" << std::endl;
    temporisation (2500); // 15000 XXX A changer
    // XXX � finir
    // On se barre des quilles
    basic (200);
    // On retourne � l'origine
    goTo (600, -300, M_PI);
    // On avance l�g�rement
    goTo (250, motor_.getY (), -M_PI / 2);
    // XXX Faire un fuck the wall en Y
    // On met la cam�ra
    // 	On avance d'une valeur fixe si on a rien
    // 	Si on a quelque chose, on y va
    // 		On remonte, rotation de 0 puis M_PI / 2
    // 		On pose, on recule de 100, on baisse l'ascenceur
    // 		On pivote � - M_PI / 2
    //  On r�it�re si on est pas au bout 1800
    // On recommence l'algo dans l'autre sens
}

/// Attend.
void Ai::wait (int t)
{
    motor_.wait(t);
}

/// Fonction de temporisation
void Ai::temporisation(int t)
{
    int time = Timer::getRoundTime();
    time += t;
    while (time > Timer::getRoundTime())
    {
	update();
    }
}

// Attend le jack entr� (false) ou sorti (true).
void Ai::waitJack (bool out)
{
    do
    {
	update();
    }
    while (motor_.jackState() != out);
}

/// Rejoint un point. (argument en mm)
void Ai::goTo (double x, double y ,double a)
{
    motor_.goTo(x,y,a);
    do
    {
	update();
    }while(!motor_.idle());
}

/// Recale contre une bordure.
void Ai::recale (void)
{
    motor_.recalage();
    do
    {
	update();
    }
    while(!motor_.idle());
}

/// Mouvement basic.
void Ai::basic (double d)
{
    motor_.linearMove(d);
    do
    {
	update();
    }
    while (!motor_.idle());
}

/// Rotation (argument en radian)
void Ai::rotation (double a)
{
    // On v�rifie que ca ne fasse pas moins de trois degr�
    // On r�cup�re l'angle
    double destNorm;
    // On normalise si besoin
    if (a < 0)
	destNorm += 2 * M_PI;
    // On r�cup�re la diff�rence d'angle
    double diff = motor_.getA () - destNorm;
    double limit = 3 / 360 * 2 * M_PI; // 3 degr� en radian XXX
    if (diff > limit || diff < - limit)
      {
	motor_.rotation(a);
	do
	  {
	    update();
	  } while (!motor_.idle());
      }
}

/// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur
void Ai::ascenceur (bool monte)
{
    if (monte)
	es_.monterAsc();
    else
	es_.descendreAsc();
    do
    {
	update();
    }
    while(!es_.ascIsIdle());
}

/// D�sactive les ventouse
void Ai::ventouses (void) /// XXX Temps � r�gler dans la config
{
    es_.ventouses();
    while (!update());
}

/// Attend une mise � jour
bool Ai::update (void)
{
   scheduler_.schedule(500, true);
   bool retour = sync ();
   // On v�rifie que le match n'est pas fini
   if (Timer::getRoundTime () > roundDuration_)
       throw std::runtime_error ("Fin de match, merci d'avoir particip� !");
   return retour;
}

/// Synchronise les donn�es avec motor et es.
bool
Ai::sync (void)
{
   bool motor = motor_.sync(); 
   bool es = es_.sync();
   if (es && motor)
       return true;
   else
       return false;
}

/// Reset la PWM � z�ro.
void Ai::resetPwm (void)
{
    motor_.setPwm (0, 0);
    // synchronise
    while (!update());
}
    
/// Initialise le robot pour faire un match (placement).
void Ai::initMatch (void)
{
    //Initialise le robot
    std::cout << "On init le robot" << std::endl;
    init();
    // Attend l'entr�e du jack "pret � initialiser"
    std::cout << "On attend le jack" << std::endl;
    waitJack(false);
    std::cout << "Le jack est mis, on r�init la PWM" << std::endl;
    // Reset la PWM � z�ro si on a fait de la merde en le posant sur la table
    resetPwm ();
    // Attend la premi�re sortie du jack(init)
    waitJack(true);
    std::cout << "Le jack est sorti" << std::endl;
    //On fait une rotation pour recaler y
    std::cout << "On tourne -> -PI/2" << std::endl;
    rotation(-M_PI/2);
    // On recule dans le mur
    std::cout << "On se recale" << std::endl;
    recale ();
    motor_.setPosition(motor_.getX(), -60, -M_PI / 2);
    // On avance vers la position de d�part en y
    std::cout << "On avance de 155mm" << std::endl;
    basic (155); // 215 - 60 = 155
    // On rotate de 90 �
    std::cout << "On rotate -> 0" << std::endl;
    rotation (0);
    // On se recale vers x
    std::cout << "On se recale" << std::endl;
    recale();
    motor_.setPosition(60, motor_.getY(), 0);
    std::cout << "On attend le jack" << std::endl;
    // Attend le jack "pret � partir"
    waitJack(false);
    std::cout << "Le jack est mis" << std::endl;
    // Attend la seconde sortie du jack(Daniel)
    waitJack(true);
    std::cout << "Le jack est sortie" << std::endl;
    // On lance le timer de d�but de match
    std::cout << "Lancement du match" << std::endl;
    Timer::startRound();
    // On temporise pour laisser Taz sortir
    std::cout << "Attente du 15 secondes" << std::endl;
    temporisation(21000);
}

void 
Ai::setMaxSpeed (int l, int r)
{
    motor_.setMaxSpeed (l, r);
    while (!update ());
}

void 
Ai::setAccel (int a)
{
    motor_.setAccel (a);
    while (!update ());
}