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path: root/2004/i/nono/src/ovision/space.h
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#ifndef space_h
#define space_h
// space.h - Space class
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard

#include <vector>
#include <iostream>

#include "group.h"
#include "oconfig.h"

#define NB_NODES_X 	5
#define NB_NODES_Y  	3

#define START_WEIGHT_MIN 	0.1
#define START_WEIGHT_MAX 	0.9


struct SETUP_POINT
{
    int x, y;
    int distx, disty;
};


/// Etalonnage des distances et localisation de la balle
class Space
{
    /// Classe config
    OConfig *oconfig;
    
    /// tableau d'index des distances
    double *tabX;
    double *tabY;
    
    /// liste des distances etalonnees
    std::vector<SETUP_POINT> setupTab; 

    /// hautdddeur de l'image
    int imgHeight; 

    /// largeur de l'image
    int imgWidth; 

    double aY, bY, cY;

  public:

    // Constructeur
    Space (int width, int height);

    // Destructeur
    ~Space ();

    /// Position d'un objet dans le referentiel du robot
    void GetLoc(int locImgX, int locImgY, int &locX, int &locY);
    void GetLoc(int locImgX, int locImgY, double &locX, double &locY);

    /// Donne la position reelle sur la table de la balle
    void GetPos(double locX, double locY, double posRobotX, double posRobotY, double angleRobot, double &posX, double &posY);

    /// Ajoute un point pour l'etalonnage
    void AddSetupPoint(int x, int y, int distx, int disty);

    /// Chargement des points a partir d'un fichier
    void LoadFromFile();

    /// Etalonnage des distances
    int Setup(double aY, double bY, double cY);

  protected:

    void FindCoeffLine (double x1, double y1, double x2, double y2, double &a, double &b);

    void CreateGnuPlotFile (int y = 100);
    void LogErrorPoint (FILE *f, int iter);
};

#endif // space_h