summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h
blob: 1fe43cd0ab7d37134ab6a5fdfa176e8186961fbb (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
// nono2 - programme du robot 2005 
// 
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard
//
// Robot APB Team/Efrei 2004.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.


#ifndef config_h
#define config_h

#include <vector>

/// Constantes pour les modes d'espace de couleur
#define RGB 0
#define YUV 1
#define HSI 2


/// Constantes pour les sources d'acquisition
#define SOURCE_FILE	0
#define SOURCE_USB_CAM	1
#define SOURCE_CAM	2


/// Charge le fichier config et distribue les variables
class OConfig {

    static OConfig* instance;
    
  public:

    ///////////////////////////////  IMG   ///////////////////////////////////////////////////

    int colorMode;


    ///////////////////////////////  RESEAU DE NEURONES  ///////////////////////////////////////////////////

    /// nombre d'iteration pour l'apprentissage(number iteration learning)
    long nn_nil; 

    /// vitesse d'apprentissage (step learning)
    float nn_sl; 

    /// influence sur les voisins pour l'apprentissage (neighborhood learning)
    float nn_nl;

    /// seuil pour la verification des noeuds de sorties inutiles du reseau
    int nn_lazy_threshold;

    /// nombre de couleurs a detecter
    int nn_NbCouleurs; 

    /// nombre de couleurs dans le fichier des seuils 
    int nbCouleurMax; 

    /// nombre de couleurs dans le fichier des poids
    int nbNodeMax; 

    /// influence de la luminosite dans l'integration de l'image
    float nn_influ_lum; 

    /// seuil de couleur ind�fini si la sortie du r�seau n'est pas assez grande
    int nn_threshold_output;
    
    /// tableau des poids du reseau de neurones
    unsigned char *node; 


    //////////////////////////////////  MAP  ///////////////////////////////////////////////////////////////

    /// erreur accepte pour la construction de la map
    int map_error;
    int map_error_part;

    /// Position de la balle (devant, derriere, cote, ...)
    int angle_ball_weight;

    /// Distance Balle-Robot
    int distance_ball_robot_weight;

    /// Distance Balle_goal
    int distance_ball_goal_weight;
    
    /// Densite de balles dans la zone
    int ball_density_weight;

    /// Presence du robot adverse dans la zone
    int ennemy_presence_weight;

    /// Precision de la position de la balle
    int ball_precision_weight;

    /// Viabilite de l'information
    int skepticism_weight;

    /// Max de la valeur
    int skepticism_max;
   
    /// D�cr�mentation lorsqu'une balle est perdue
    int ball_lost_weight;
    
    /// temps avant que le marqueur de la balle commence a descendre si elle est partie vers le bas
    int ball_bottom_time_out;
    
    
    ///////////////////////////////  GROUP  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    /// numero de la couleur des balles a chercher
    int groupColor; 

    /// numero de la couleur des poteaux a chercher
    int goalColor; 

    /// taille minimum des zones trouv�es
    int minLengthZone;

    /// distance des sauts pour la recherche des balles
    int jumpPointDist;
    
    /// tableau de correspondances des couleurs RGB
    unsigned char *color;
    
    
    ///////////////////////////////  SPACE  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// Points utilises pour le calcul de distance
    
    // Liste des points charg�s
    std::vector<int> tabPoint;

    // Nombre de points charg�s
    int nbDistPoint;
   
    //float one_nn_learning_rate;
    //int one_nn_learning_iteration;
    
    ///////////////////////////////  UI  ////////////////////////////////////////////////////////////////
    /// tableau d'index des couleurs a melanger (merge)
    int *index; 

    /// Chemin d'acces des images
    char imgPath[30];

    /// Constructeur
    OConfig (char *filename = "rc/vision.conf");

    /// Destructeur
    ~OConfig (void);

    /// Chargement de poids pour le reseau de neurone
    void LoadNNFile(char *filePath = "rc/poids");

    /// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones
    void CreateNNFile(const char *file, int mode, int nbOutput);

    /// Creatio du fichier de la table de distance
    void CreateDistFile(char *filename, int numPoint);

    /// Chargement du fichier de la table de distance
    void LoadDistFile(char *filename); 

    static OConfig* GetInstance ()
      {return instance;}

    void Load (char *filename);
  protected:
    /// Parse une ligne du fichier de config
    void Parse(char *var, char *arg);
    

};


#endif // config_h