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// map.cc - Classe Map
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard

/// @file map.cc Fourni la liste des balles presentes sur le terrain et permet le choix rapide et efficace de la prochaine balle a aller chercher

#include "map.h"
#include <iostream>
#include <math.h>
using namespace std;


#define TABLE_WIDTH	2100
#define TABLE_HEIGHT	2400


/// Constructeurs.
Map::Map (Space *space)
//    : motor (Motor::getInstance ()), tracker (motor.getTracker ())
{

    oconfig = OConfig::GetInstance ();
    
    lock = 0;
    treeFound = 0;
    checkCurBall = 0;
    
    Map::oconfig = oconfig;
    Map::space = space;

    posGoal[0] = 105;
    posGoal[1] = 0;
}

/// Destructeur.
Map::~Map (void)
{
}


/// Donne la position dans le r�f�rentiel de la table
void
Map::GetPosFromLoc (int locImgX, int locImgY, double &posX, double &posY)
{
    double locX, locY;
    double posRobotX, posRobotY, angleRobot;
    
    space->GetLoc(locImgX, locImgY, locX, locY);
   // tracker.getPos(posRobotX, posRobotY, angleRobot);
    space->GetPos(locX, locY, posRobotX, posRobotY, angleRobot, posX, posY);
}

/// Ajoute une balle a la map
void 
Map::AddBall(double *pos, ZONE *pZone)
{
    tBALL ballTmp;

    ballTmp.position[0] = pos[0];
    ballTmp.position[1] = pos[1];
   
    // definit la position de la balle 
    // ballTmp.zone = (double)((int)(pos[0])%300 + ((int)(pos[1])%300)*7);

    // Vue de la balle partiel ou en bas de l'ecran
    ballTmp.partial = pZone->partial;
    if (pZone->bottom) 
	ballTmp.bottom = oconfig->ball_bottom_time_out ;
    else ballTmp.bottom = 0;

    ballTmp.skepticism = 0;
    ballTmp.precision = pZone->centery;

    // calcul du score partie
    ballTmp.preScore = 0;
//	oconfig->distance_ball_goal_weight * Dist (pos, posGoal);
    
    ball.push_back(ballTmp);
}

/// Supprime une balle de la map
void 
Map::DelBall(list<tBALL>::iterator &iter)
{
    ball.erase(iter);
    checkCurBall = 0;
}

/// Test si une balle trouvee correspond a une balle de la map
int
Map::TestSimilarBall(ZONE *pBall, list<tBALL>::iterator &iter)
{
    // Parcours de toutes les balles d�j� trouv�es
    for(iter = ball.begin(); iter !=  ball.end(); iter++)
      {
	double pos[2] = {pBall->centerx, pBall->centery};
    	if (Dist(iter->position, pos) < ((iter->partial || pBall->partial)?oconfig->map_error_part:oconfig->map_error)) 
	    return 1;
      }
    
    return 0;
}

/// Calcul de distance
double 
Map::Dist(double pos1X, double pos1Y, double pos2X, double pos2Y)
{
    double x = pos2X - pos1X;
    double y = pos2Y - pos1Y;
    return sqrt((double)(x * x + y * y));
}

double 
Map::Dist(double *pos1, double *pos2)
{
    double x = pos2[0]-pos1[0];
    double y = pos2[1]-pos1[1];
    return sqrt((double)(x * x + y * y));
}


double
Map::Angle (double ballPosY, double robotPosY, double distRobotBall)
{
    return acos ((ballPosY - robotPosY)/distRobotBall);
}

/// Balle lock�e ?
bool
Map::IsLock()
{
    return lock;
}

/// Lock ou unlock une balle pour savoir quel balle le robot suit
void
Map::SetLock(bool value)
{
    lock = value;
}


/// Donne la position de la balle la plus proche ou locke
bool 
Map::GetCurBallPos (double &x, double &y)
{
    if (checkCurBall == true)
      {
	x = curBall->position[0];
	y = curBall->position[1];
	cout << x << "   " << y << endl;
	return 1;
      }
    return false;
}


/// Retourne si un palmier est sur l'image
bool 
Map::IsTree ()
{
    return treeFound;
}

    
/// Donne la position du palmier � l'image
bool
Map::GetTreePos (double &x, double &y)
{
    if (treeFound == true)
      {
	x = posTree[0];
	y = posTree[1];
	return 1;
      }
    return 0;
}

/// Met a jour la map avec une nouvelle liste de balle
void
Map::AddBallsToMap(Group *group)
{
    ZONE *pCur = group->zoneListBall;
    double pos[2];
    double centYMax = 900;


    // On supprime l'ancienne liste de balle
    ball.clear ();
    checkCurBall = 0;
    
    while (pCur)
      {

	// On choppe la position par rapport au robot
	space->GetLoc (pCur->centerx, pCur->centery, pos[0], pos[1]);

	AddBall(pos, pCur);
	checkCurBall = 1;
	
	// Place la balle la plus proche dans le pointeur curBall
	if (pCur->centery < centYMax)
	  {
	    curBall =  ball.end ();
	    curBall--;
	    centYMax = pCur->centery;
	  }
	pCur = pCur->next;
      }

    // Detection de poteau ou de goal
    pCur = group->zoneListGoal;
    if (pCur)
      {
	treeFound = 1;
	space->GetLoc (pCur->centerx, pCur->ymax, posTree[0], posTree[1]);
      }
    else
	treeFound = 0;
}

/// Met a jour les scores 
void
Map::UpdateMap()
{
    double robotPosX, robotPosY;//, robotAngle;
    double distRobotBall;

    // On met a jour tous les scores
    list<tBALL>::iterator iter;
    for(iter = ball.begin(); iter !=  ball.end(); iter++)
      {
	distRobotBall = Dist(robotPosX, robotPosY, iter->position[0], iter->position[1]);
	
	   	iter->score = iter->preScore
	   				+ oconfig->distance_ball_robot_weight * distRobotBall
//	   				+ oconfig->angle_ball_weight * abs (robotAngle - Angle (iter->position[2], robotPosY, distRobotBall));
	//   				+ oconfig->ball_density_weight *
	//   				+ oconfig->ennemy_presence_weight *
	   				+ oconfig->skepticism_weight * iter->skepticism;
	//   				+ oconfig->ball_precision_weight * 
	//   				+  ... iter->partial;

	if (checkCurBall)
	    if ((!IsLock()) && (iter->score > curBall->score))
	      {
		curBall = iter;
		checkCurBall = 1;
	      }
      }
}


/// Affiche les balles de la map
void
Map::ShowBalls()
{
    list<tBALL>::iterator iter;
    int i=0;
    cout << "balles: (" << ball.size () << ")" << endl;;

    /// Parcours de la liste
    for(iter = ball.begin(); iter !=  ball.end(); iter++)
      {
	/// Affichage des infos de la balle
	cout << i << ": " << iter->position[0] << "\t" << iter->position[1] << endl;
	i++;
      }
    cout << endl;
}