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// map.cc - Classe Map
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard

/// @file map.cc Fourni la liste des balles presentes sur le terrain et permet le choix rapide et efficace de la prochaine balle a aller chercher

#include "map.h"
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <list>
using namespace std;



/// Constructeurs.
Map::Map (OConfig *config)
{
    lock = 0;

    Map::config = config;

    posGoal[0] = 105;
    posGoal[1] = 0;
}

/// Destructeur.
Map::~Map (void)
{
}


/// Accessors 
const std::list<BALL>::iterator &
Map::GetCurBall() const 
{
    checkCurBall = false;
    return CurBall;
}


/// Ajoute une balle a la map
void 
Map::AddBall(int *pos, ZONE *pZone)
{
    BALL ballTmp;

    ballTmp.position[0] = pos[0];
    ballTmp.position[1] = pos[1];
   
    // definit la position de la balle 
    ballTmp.zone = pos[0]%300 + (pos[1]%300)*7;

    ballTmp.partial = pZone->partial;
    ballTmp.skepticism = 0;

    // calcul du score partie
    ballTmp.preScore =
	config->distance_ball_goal_weight * Dist(pos, posGoal);
    
    ball.push_back(ballTmp);
}

/// Supprime une balle de la map
void 
Map::DelBall(list<BALL>::iterator &iter)
{
    ball.erase(iter);
}

/// Test si une balle trouvee correspond a une balle de la map
int
Map::TestSimilarBall(ZONE *pBall, list<BALL>::iterator &iter)
{
    //TODO tester d'abord les zones et ensuite les pos
    for(iter = ball.begin(); iter !=  ball.end(); iter++)
      {
	int pos[2] = {pBall->centerx, pBall->centery};
    	if (Dist(iter->position, pos) < (iter->partial || pBall->partial)?config->map_error_part:config->map_error) 
	    return 1;
      }
    
    return 0;
}

/// Calcul de distance
int 
Map::Dist(int *pos1, int *pos2)
{
    int x = pos2[0]-pos1[0];
    int y = pos2[1]-pos1[1];
    return (int)sqrt((double)(x * x + y * y));
}

/// Retourne si une balle est locke
int 
Map::IsLock()
{
    return lock;
}

/// Lock une balle pour savoir quel balle le robot suit
void
Map::SetLock(int value)
{
    lock = value;
}

/// Met a jour la map avec une nouvelle liste de balle
void
Map::AddBallsToMap(Group *group)
{
    ZONE *pCur = group->zoneListBall;
    int pos[2];


    while (pCur)
      {
	if (!Islock())
	  {
	    pos[0] = pCur->centerx-180;
	    pos[1] = pCur->centery;
	    SetLock(true);
	  }
/*	// TODO passer par la classe space
	pos[0] = pCur->centerx;
	pos[1] = pCur->centery;

	// Cherche si la balle est deja dans la liste
	list<BALL>::iterator iCur;
	

	// Si la balle n'est pas dans la liste on l'ajoute
	if (!TestSimilarBall(pCur, iCur))
	  {
	    AddBall(pos, pCur);
	  }
	// Si elle l'est on incremente son marqueur de viabilite 
	else
	  {
	    if (iCur->skepticism < config->skepticism_max)
		iCur->skepticism++;

	  }
	pCur = pCur->next;
  */    }

    // TODO  decremente d'autre marqueur
    

    // Detection de poteau ou de goal
    pCur = group->zoneListGoal;
    if (pCur)
      {}
}

/// Met a jour les scores 
void
Map::UpdateMap()
{
    // On met a jour tous les scores
    list<BALL>::iterator iter;
    for(iter = ball.begin(); iter !=  ball.end(); iter++)
      {
	//   	iter->score = preScore
	//   				+ config->distance_ball_robot_weight * distancerobot
	//   				+ config->angle_ball_weight *
	//   				+ config->ball_density_weight *
	//   				+ config->ennemy_presence_weight *
	//   				+ config->skepticism_weight * iter->skepticism
	//   				+ config->ball_precision_weight * 
	//   				+  ... iter->partial;
	
	if ((iter->score > curBall->score) && (!IsLock())) curBall = iter;
      }


}


/// Affiche les balles de la map
void
Map::ShowBalls()
{
    list<BALL>::iterator iter;
    int i=0;
    cout << "balles:\n";

    /// Parcours de la liste
    for(iter = ball.begin(); iter !=  ball.end(); iter++)
      {
	/// Affichage des infos de la balle
	cout << i << ": " << iter->position[0] << "\t" << iter->position[1] << endl;
	i++;
      }
    cout << endl;
}