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path: root/2004/i/nono/src/ovision/group.h
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#ifndef group_h
#define group_h
// group.h - classe Group
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard

#include "img.h"
#include "segmNN.h"

// TODO delta devrait diminuer avec la profondeur
#define PRECISION 80 // distance a partir 2 groups sont 2 balles distinctes


/// Liste chainee des zones trouvees par la classe group
struct ZONE {
    /// bornes de la zone pour x
    int xmin, xmax; 
    
    /// bornes de la zone pour y
    int ymin, ymax; 
    
    /// centre de la zone trouvee
    int centerx, centery; 
    
    /// couleur de la zone
    unsigned char idColor;

    /// l'objet est vue partiellement ou completement
    bool partial;
    
    /// maillon suivant
    ZONE *next; 
};


/// Cree une liste chainee de zones correspondant aux balles
class Group {

     /// classe segmentation
     SegmNN *segm;

     /// classe image
     Img *img;

     /// largeur de l'image a analyser
     int width; 

     /// longueur de l'image a analyser
     int height; 
	
  public:
     /// pointeur vers l'image segmentee
     unsigned char *tabSegm; 

     /// pointeur vers l'image RGB pour affichage
     unsigned char *tabOut; 

     /// liste chainee pour sauver les zones des balles
     ZONE *zoneListBall; 

     /// liste chainee pour sauver les zones des poteaux
     ZONE *zoneListGoal; 

     /// Constructeur
     Group (Img *img, SegmNN *segm);

     /// Destructeur
     ~Group (void);

     /// Selectionne les points a tester
     void JumpPoints(unsigned char numColor);

     /// Creation du tableau de RGB pour faire une image
     void TabOut();

     /// Affiche les zones trouvees
     void ShowZones();

  protected:
     /// Cherche l'objet complet a partir d'un pixel
     void Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y);

};


#endif // group_h