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path: root/2004/i/nono/src/ovision/group.h
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#ifndef group_h
#define group_h
// group.h - classe Group
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard

#include "img.h"
#include "segmNN.h"

// TODO delta devrait diminuer avec la profondeur
#define PRECISION 80 // distance a partir 2 groups sont 2 balles distinctes
#define BALL 1
#define GOAL 2

/// Liste chainee des zones trouvees par la classe group
struct ZONE {
    /// bornes de la zone pour x
    int xmin, xmax; 
    
    /// bornes de la zone pour y
    int ymin, ymax; 
    
    /// centre de la zone trouvee
    int centerx, centery; 
    
    /// couleur de la zone
    unsigned char idColor;

    /// l'objet est vue partiellement ou completement
    bool partial;
    
    /// l'objet est situ� en bas de l'image
    bool bottom;

    
    /// maillon suivant
    ZONE *next; 
};


/// Cree une liste chainee de zones correspondant aux balles
class Group {

    /// classe segmentation
    SegmNN *segm;

    /// classe image
    Img *img;

    OConfig *oconfig;

    /// largeur de l'image a analyser
    int width; 

    /// longueur de l'image a analyser
    int height; 

  public:
    /// pointeur vers l'image segmentee
    unsigned char *tabSegm; 

    /// pointeur vers l'image RGB pour affichage
    unsigned char *tabOut; 

    /// liste chainee pour sauver les zones des balles
    ZONE *zoneListBall; 

    /// liste chainee pour sauver les zones des poteaux
    ZONE *zoneListGoal; 

    /// Constructeur
    Group (Img *img, SegmNN *segm);

    /// Destructeur
    ~Group (void);

    /// Selectionne les points a tester
    void JumpPoints(unsigned char numColorBall, unsigned char numColorGoal = 255);

    /// Creation du tableau de RGB pour faire une image
    void TabOut();

    /// Affiche les zones trouvees
    void ShowZones();

    void DoDeltaTable ();

    /// Retourne le delta utilis� pour la dissociation de 2 balles proches
    int GetDelta (int type, int y);

    /// Test si la zone trouv� est valide
    bool IsValidZone (int type, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax); 
  protected:
    /// Cherche l'objet complet a partir d'un pixel
    void Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y);

    /// Supprime la liste des groupes
    void Group::FreeGroups ();
};


#endif // group_h