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// comm.cc - Classe Comm
// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard


/// @file comm.cc Interprete les commandes envoyes par l'interface UI et les executent

#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
using namespace std;

#include "comm.h"
#include "adjust.h"
#include <IL/il.h>

/// Constructeur
/// @param *filename nom de l'image a utiliser
Comm::Comm(char *filename)
{
    // Initialisation de IL
    ilInit();

    // Copie du nom de l'image courante
    strcpy(fname, filename);

    // Ecriture du PID dans un fichier
    long pid = getpid();
    FILE *file = fopen("adjust.PID", "w+");
    if (!file)
      {
	cerr << "InitComm : Error during file opening" << endl;
	return;
      }
    fprintf(file, "%li\n", pid);
    fclose(file);

    // Creation de oconfig
    oconfig = new OConfig("rc/vision.conf");

    int *pPoint = GetPpoint();
    for (int i=0; i<3; i++)
      {
	pPoint[i*2] = oconfig->tabPoint[i][0];
	pPoint[i*2+1] = oconfig->tabPoint[i][1];
      }

    // Ouverture de l'image pilote et stockage
    img.LoadRGB(filename, 0, 360, 296);
    //if (img.yuv) img.RGBtoYUV();
    tex[0] = LoadImage(img.width, img.height, img.tabData, tex[0]);

    // Conversion en YUV et stockage
    img.LoadRGB(filename, 0, 360, 296);
    //if (!img.yuv) img.YUVtoRGB();
    tex[3] = LoadImage(img.width, img.height, img.tabData, tex[3]);

    // NN oconfigure en RGB ou YUV ?
    //if (oconfig->colorMode == RGB) img.Load(filename, 0, 360, 296);

    // Allocation memoire pour les images
    for (int i=0; i<2; i++)
	data[i] = new unsigned char[img.nbPixels*3];

    // Initialisation de la segmentation
    segm = new SegmNN(&img, oconfig);
    segm->BuildNN(oconfig->nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE);

    group = new Group(&img, segm);
    SegmAndGroup();

    // Affichage de l'image pilote en RGB et YUV
    tex[1] = LoadImage(img.width, img.height, data[0], tex[1]);
    tex[4] = LoadImage(img.width, img.height, data[1], tex[4]);
}


/// Destructeur
Comm::~Comm()
{
    // Fermeture de DevIL
    ilShutDown();

    // Liberation de la memoire
    delete oconfig;
    delete segm;
    delete group;
    delete [] data;

    close(fifo);
}


/// Segmente et group les couleurs
void
Comm::SegmAndGroup()
{
    segm->Segm();

    // Creation de l'image segmentee
    img.DoImg(segm->tabSegm , data[0]);

    // Creation des groupes
    if (group) delete group;
    group = new Group(&img, segm);
    group->JumpPoints(oconfig->groupColor);
    group->TabOut();

    img.DoImg(group->tabOut, data[1]);

    tex[2] = LoadImage(img.width, img.height, data[0], tex[2]);
    tex[5] = LoadImage(img.width, img.height, data[1], tex[5]);
}


/// Synchronisation des poids locaux et de ceux du programme ui
void
Comm::SendNodes()
{
    char buf[10];
    for (int i=0; i < oconfig->nn_NbCouleurs*3; i++)
      {
	sprintf(buf, "%u\n", segm->node[i]);
	write(fifo, buf, 10);
      }
}

/// Execute une commande venant de l'interface ui
/// @param *buffer ligne de commande a analyser
void 
Comm::ExecuteUiCmds(char *buffer)
{
    const int NBARG = 20;
    
    // Division du string
    char *cut[NBARG]={NULL};
    cut[0] = strtok(buffer, " \t\n");
    int i = 0;
    while ((cut[i] != NULL) && (i<(NBARG-1))) 
      {
	i++;
	cut[i] = strtok( NULL, " \t\n");
      }

    // Detection de la commande recue
    switch (buffer[0])
      {
      case 'i': // ouverture du fifo
	cout << "Initialisation du fifo\n";
	// Ouverture du fifo
	fifo = open("uicmds", O_RDWR);
	if (!fifo) {
	    cerr << "InitComm : Error during opening FIFO" << endl;
	    exit(1);
	}

	// On choppe le pid du prog ui situ� dans le fichier uiPid.PID
	FILE *file;
	file = fopen("ui.PID", "r");
	if (!file)
	  {
	    cerr << "Comm::ExecuteUiCmds : PID file not found" << endl;
	    exit(1);
	  }
	char buf[10];
	fgets(buf, 10, file);
	uiPid = atol(buf);
	fclose(file);
	break;

      case 'c': // changement de couleur
	int numColor;
	numColor = atoi(cut[NUMCOLORTOCHANGE]);

	// Changement des valeurs sur les poids du NN
	for (int i=0; i<3; i++)
	    segm->node[numColor*3+i] = atoi(cut[COLORTOCHANGE+i]);

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();

	printf("Couleur %i chang� aux valeurs : %u %u %u\n", numColor, segm->node[numColor*3], segm->node[numColor*3+1], segm->node[numColor*3+2]);
	break;

      case 'm': // m�langer couleurs
	int nbColorToMerge, numIndexColor;

	// Si on recoit une commande de remise a zero de l'index
	if (atoi(cut[NBCOLORTOMERGE]) == -1) 
	  {
	    for (int i=0; i<oconfig->nn_NbCouleurs; i++)
		segm->index[i] = i;
	  }
	// Sinon on mix les couleurs
	else
	  {
	    nbColorToMerge = atoi(cut[NBCOLORTOMERGE]);
	    numIndexColor = segm->index[atoi(cut[NUMCOLORTOMERGE])];

	    // On inscrit les changements dans l'index
	    for (int i=1; i<nbColorToMerge; i++)
		segm->index[atoi(cut[NUMCOLORTOMERGE+i])] = numIndexColor;
	  }

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();

	cout << nbColorToMerge << " colors merged to " << numIndexColor << endl;
	break;


      case 's': // isole une couleur
	int numColorToShow;
	numColorToShow = atoi(cut[NUMCOLORTOSHOW]);

	// Cas ou toutes les couleurs doivent etre affiche
	if (numColorToShow == -1)
	    SegmAndGroup();

	// Afficher seulement une couleur
	else
	  {
	    segm->Segm(numColorToShow);

	    // Creation de l'image segmentee
	    img.DoImg(segm->tabSegm , data[0]);

	    // Creation des groupes
	    group = new Group(&img, segm);
	    group->JumpPoints(oconfig->groupColor);
	    group->TabOut();

	    img.DoImg(group->tabOut, data[1]);

	    tex[2] = LoadImage(img.width, img.height, data[0], tex[2]);
	    tex[5] = LoadImage(img.width, img.height, data[1], tex[5]);
	  }
	break;


      case 'd': // supprimer couleur
	int numColorToDel;
	numColorToDel = atoi(cut[NUMCOLORTODEL]);

	// Decalage de toutes les couleurs pour supprimer une couleur
	unsigned char *pCur;
	pCur = &oconfig->node[numColorToDel*3];
	for(int i=numColorToDel*3; i<oconfig->nn_NbCouleurs*3; i++)
	  {
	    *(pCur) = *(pCur+3);
	    pCur++;
	  }

	oconfig->nn_NbCouleurs--;

	// On refait le NN vu qu'il y a une couleur de moins
	segm->BuildNN(oconfig->nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE);

	segm->ShowNodes();

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();
	break;

      case 'r': // Reload l'image
	int nbNNOutput;
	nbNNOutput = atoi(cut[NBNNOUTPUT]);

	// Reattribution du nombre de sorties d'origine
	if (nbNNOutput != -1) oconfig->nn_NbCouleurs = nbNNOutput;

	// Recharge du fichier des poids
	oconfig->LoadNNFile("rc/poids");

	// On refait le NN vu qu'il y a une couleur de moins
	segm->BuildNN(oconfig->nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE);

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();

	// Si l'image a ete sauve on change l'image pivot
	if (nbNNOutput == -1)
	  {
	    tex[1] = LoadImage(img.width, img.height, data[0], tex[1]);
	    tex[4] = LoadImage(img.width, img.height, data[1], tex[4]);
	  }
	break;

      case 'g': // Selection du groupe
	oconfig->groupColor = atoi(cut[NUMGROUP]);

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();
	break;

      case 'n': // Image suivante
	char *filename;
	filename = cut[FILENAME];
	cout << filename  << endl;

	// Copie du nom de l'image courante
	strcpy(fname, filename);
	
	// Ouverture de l'image pilote et stockage
	img.LoadRGB(filename, 0, 360, 296);

	// Allocation memoire pour les images
	for (int i=0; i<2; i++)
	  {
	    if (data[i]) delete data[i];
	    data[i] = new unsigned char[img.nbPixels*3];
	  }

	tex[0] = LoadImage(img.width, img.height, img.tabData, tex[0]);

	// Conversion en YUV et stockage
	img.RGBtoYUV();
	tex[3] = LoadImage(img.width, img.height, img.tabData, tex[3]);

	// NN oconfigure en RGB ou YUV ?
	if (!oconfig->colorMode == RGB) img.LoadRGB(filename, 0, 360, 296);

	SegmAndGroup();

	// Affichage de l'image pilote en RGB et YUV
	tex[1] = LoadImage(img.width, img.height, data[0], tex[1]);
	tex[4] = LoadImage(img.width, img.height, data[1], tex[4]);
	break;

      case 't': // Entraine le reseau
	segm->TrainNN();

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();

	// Synchronisation des poids avec ui
	SendNodes();

	break;

      case 'p': // Regenere les poids du reseau
	int nbColor;
	nbColor = atoi(cut[NBCOLORNN]);

	// Assignation du nombre de couleurs a isoler par le reseau
	oconfig->nn_NbCouleurs = nbColor;

	// Genere aleatoire les poids
	segm->BuildNN(oconfig->nn_NbCouleurs, GENERATE);

	// Apprentissage
	segm->TrainNN();

	// On segmente l'image puis on la stocke
	SegmAndGroup();

	// Synchronisation des poids avec ui
	SendNodes();

	break;

      case 'v': // Envoie les points pour le calcul de la distance
	int *pPoint;
	pPoint = GetPpoint();

	for (int i=0; i<3; i++)
	    if (pPoint[i*2] == -1)
	      {
		cerr << "Comm::ExecuteUiCmds : Pas assez de points selectionnes\n";
		return;
	      }

	for (int i = 0; i<3; i++)
	  {
	    oconfig->tabPoint[i][0] = pPoint[i*2];
	    oconfig->tabPoint[i][1] = pPoint[i*2+1];
	    oconfig->tabPoint[i][2] = 0;
	    oconfig->tabPoint[i][3] = 0;
	  }

	oconfig->CreateDistFile("rc/dist");
	break;

      case 'y':
	img.yuv = !img.yuv;
	
	// Conversion en YUV et stockage
	img.ReadRaw(fname);
	if (!img.yuv) img.YUVtoRGB();
	tex[3] = LoadImage(img.width, img.height, img.tabData, tex[3]);

	img.ReadRaw(fname);
	break;

      case 'z':
	group->ShowZones();
	break;
      }

    DrawGLScene();
}