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path: root/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
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#ifndef tracker_h
#define tracker_h
// tracker.h
// nono - programme du robot 2004. {{{
//
// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
//
// Robot APB Team/Efrei 2004.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}
#include "logger/log.h"

#include <iostream>
#include <cmath>

/// Classe de suivi des coordonn�e et de calcul d'erreur.
class Tracker
{
    /// Position et angle (mm et rad).
    double posX_, posY_, angle_;
    /// Distance entre les deux roues (mm).
    double f_;
    /// Nombre d'updates nuls cons�cutifs.
    int zero_;
    // Syst�me de log.
    mutable Log log_;
  public:
    /// Constructeur.
    Tracker (void);
    /// Destructeur.
    ~Tracker (void);
    /// Set the position.
    void setPos (double x, double y, double angle);
    /// Get the position.
    void getPos (double &x, double &y, double &angle) const;
    /// Get X position.
    double getX (void) const { return posX_; }
    /// Get Y position.
    double getY (void) const { return posY_; }
    /// Get angle.
    double getAngle (void) const { return angle_; }
    /// Get distance.
    double getDistance (double x, double y) const;
    /// R�cup�re les coordonn�es d'un point � moins de dist (mm), dans la
    /// direction de (dx, dy).
    void getPoint (double dx, double dy, double &x, double &y, double dist)
	const;
    /// Retourne vrai si arr�t�.
    bool stopped (void) { return zero_ > 10; }
    /// R�cup�re l'angle entre l'angle courant et a normalis� entre -pi et pi.
    double getAngleDiff (double a) const;
    /// Calcule l'erreur lin�aire et angulaire pour atteindre un point.
    /// (x, y) : point � atteindre (mm).
    /// el, ea : erreur lin�aire et angulaire (-1..+1).
    void computeError (double x, double y, double &el, double &ea) const;
    /// Calcule l'erreur angulaire pour atteindre un angle, retourne faux si
    /// atteind.
    /// a : angle � atteindre (rad).
    /// ea : erreur angulaire (-1..+1).
    /// eps : angle en dessous duquel on consid�re qu'on est arriv� (rad).
    bool computeAngleError (double a, double &ea, double eps) const;
    /// Calcule la longueur de l'arc gauche et droite pour atteindre un point.
    /// EPS pr�cise la distance minimale. Renvois faux si atteind.
    /// \deprecated Pas vraiment l'algo qui faut.
    bool computeArcs (double x, double y, double &l, double &r, double eps)
	const;
    /// Met � jour la position.
    void update (double dL, double dR, bool zero);
};

/// Affiche la position.
std::ostream &operator<< (std::ostream &os, const Tracker &t);

/// Get distance.
inline double
Tracker::getDistance (double x, double y) const
{
    double dx = x - posX_;
    double dy = y - posY_;
    return sqrt (dx * dx + dy * dy);
}

#endif // tracker_h