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path: root/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h
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#ifndef movement_goto_h
#define movement_goto_h
// movement_goto.h
// nono - programme du robot 2004. {{{
//
// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
//
// Robot APB Team/Efrei 2004.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}
#include "movement.h"
#include "goto.h"

/// Param�tres d'un mouvement Goto.
class MovementGotoParam
{
    // Epsilon.
    double eps_;
    // Distance du point cible courant.
    double dist_;
    // Coefficient proportionnel lin�aire et angulaire.
    double kpl_, kpa_;
    // Coefficient int�grals lin�aire et angulaire.
    double kil_, kia_;
    // Maximum de saturation de l'integralle.
    double is_;
    // Coefficient de d�riv�e lin�aire et angulaire.
    double kdl_, kda_;
  public:
    /// Constructeur, charge les param�tres depuis la Config.
    MovementGotoParam (void);
    friend class MovementGoto;
};

/// Mouvement vers un point. Aucune garantie n'est fournie quand � la
/// direction finale.
class MovementGoto : public Movement
{
    Goto *goto_;
    /// Position d'arriv�e.
    double dX_, dY_;
    /// Integrales.
    double il_, ia_;
    /// Derni�re valeurs d'erreur.
    double lel_, lea_;
    /// Param�tres d'asservissement.
    static MovementGotoParam param_;
  public:
    /// Constructeur.
    /// go : objet Goto, detruit dans le destructeur.
    MovementGoto (Goto *go);
    /// Destructeur.
    ~MovementGoto (void);
    /// Initialise le mouvement, appel� juste quand le mouvement est mis en
    /// service.
    void init (const Tracker &t, Asserv &a, Motor &m);
    /// Controlle la vitesse, retourne faux si mouvement termin�.
    bool control (void);
};

#endif // movement_goto_h