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path: root/2004/i/nono/src/motor/motor.h
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#ifndef motor_h
#define motor_h
// motor.h
// nono - programme du robot 2004. {{{
//
// Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet
//
// Robot APB Team/Efrei 2004.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}
#include "asserv.h"
#include "tracker.h"
#include "movement.h"

#include <list>

/// Gestion des moteurs principaux du robot. Cette classe g�re les
/// d�placements simples (enfin pas si simple que �a) comme aller vers un
/// point, atteindre un angle...
class Motor : public AsservTracker
{
    /// Object d'asservissement.
    Asserv asserv_;
    /// Suiveur de position.
    Tracker tracker_;
    // Syst�me de log.
    Log log_;
    /// Pointeur vers l'instance unique.
    static Motor *instance_;
    /// Echelles (mm/unit, mm/s.unit, mm/s^2.unit).
    double s_, vs_, a_;
    /// Echelles entre l'unit�e et la vitesse max.
    double fact_;
    /// Distance de freinage � vitesse maximale.
    double brakeDistance_;
    /// File de mouvements.
    typedef std::list<Movement *> MovementQueue;
    MovementQueue movementQueue_;
    Movement *movement_;
    /// Vitesses maximale et minimale (unit).
    int maxSpeed_, minSpeed_;
  public:
    /// Constructeur.
    Motor (void);
    /// Destructeur.
    virtual ~Motor (void);
    /// R�cup�re l'instance unique.
    static Motor &getInstance (void) { return *instance_; }
    /// Appel�e lors d'une mise � jour des compteurs.
    /// l, r : mise � jour moteur gauche et droit (unit).
    /// zero : vrai si le mouvement est � consid�rer comme nul.
    void updateCounter (int l, int r, bool zero);
    /// Ajoute un mouvement � la file d'attente.
    void addMovement (Movement *m);
    /// Vide la file d'attente.
    void clearMovement (void);
    /// Active l'asservissement.
    void go (bool fl = true) { asserv_.setAsserv (fl); }
    /// Teste si l'�mission est termin�e.
    bool ok (void) { return asserv_.ok (); }
    /// Attend que toute les �missions soit termin�es.
    void waitOk (void) { asserv_.waitOk (); }
    /// Teste si les mouvements sont termin�s.
    bool end (void);
    /// Attend la fin de tout les mouvements.
    void waitEnd (void);
    /// Teste si les moteurs sont arr�t�s.
    bool stopped (void);
    /// Attend que les moteurs soient arr�t�s.
    void waitStopped (void);
    /// R�cup�re l'object tracker.
    const Tracker &getTracker (void) const { return tracker_; }
    /// R�cup�re l'object asserv.
    Asserv &getAsserv (void) { return asserv_; }
    /// Param�tre la vitesse lin�aire (-1..+1) et angulaire (-1..+1). Limite
    /// la vitesse pour pouvoir freiner au bout de dist (mm) et au bout de
    /// l'angle (rad).
    void speed (double l, double a, double dist, double angle);
    /// Param�tre la vitesse des moteurs (-1..+1).
    void speed (double l, double r);
    /// Param�tre la vitesse des moteurs (-1..+1) avec une vitesse limite
    /// lin�aire en angulaire (unit).
    void speedLimit (double l, double r, double vLimitL, double vLimitA);
    /// Calcule la vitesse (unit) en ligne droit afin de pouvoir freiner au
    /// bout d'une distance (mm).
    double computeSpeed (double dist) const;
    /// Va vers un point, en formant un arc de cercle, renvois faux si atteind.
    /// \deprecated Utiliser goTo().
    bool goToArc (double x, double y, double eps = 5.0);
  protected:
    /// Passe au mouvement suivant.
    bool nextMovement (void);
};

#endif // motor_h