summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2003/n/pic/asserv/src/asserv.c
blob: 2d8ee6a39c84538b73f8f3ef88e901af8d852dfb (plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
// Ce programme permet l'asservissement en vitesse et en position de moteur
// � courant continu. Le retour se fait par l'interm�diare d'une roue codeuse.

   #include "asserv.h"
   #include "dial.c"
   #include "routine.c"



   //---------------------------------------------------------------------
   // finEnvoi()
   // Cette fonction permet de v�rifier la trame re�ue et de faire le traitement ad�quat
   //---------------------------------------------------------------------
      void finEnvoi(void)
      {
      	unsigned char chaine[15];
      	unsigned char cmdsuiv;
         unsigned infini=0, rotation=0, ar_g=0, ar_d=0;
      	unsigned int j=0, erreur=0, t=1, nb_para=1;
      	unsigned int32 para1, para2, para3;
      	unsigned int32 mul_para1, mul_para2, mul_para3;
      	if(inpbuf[0]==BOT)
      	{
   			cmdsuiv=inpbuf[1];

            if(cmdsuiv==AV_FIX || cmdsuiv==AR_FIX || cmdsuiv==GA_FIX || cmdsuiv==DR_FIX || //
               cmdsuiv==AV_LIB || cmdsuiv==AR_LIB || cmdsuiv==GA_LIB || cmdsuiv==DR_LIB || //
               cmdsuiv==STOP || cmdsuiv==CALIB || cmdsuiv==RAZ || cmdsuiv==RCG || //
               cmdsuiv==RCD || cmdsuiv==RM || cmdsuiv==ERR || cmdsuiv==PID || //
               cmdsuiv==ETA || cmdsuiv==ETASUIV || cmdsuiv==STR || cmdsuiv==CAPTEUR || //*
               cmdsuiv==RSCD || cmdsuiv==RSCG || cmdsuiv==REGP || cmdsuiv==REGD ||
               cmdsuiv==PLUS || cmdsuiv==MOINS || cmdsuiv==READC || cmdsuiv==PSTOP ||
               cmdsuiv==SERVO)
            {
      			do
               {
                  t++;
                  j=0;

                  // R�cup�ration des param�tres
                  while((inpbuf[t]!=SEP && inpbuf[t]!=EOT) || inpbuf[t-1]==ECH)
                  {
                     chaine[j]=inpbuf[t];
                     t++;
                     j++;
                  }

                  if(t>2)
                  {
                     // Indiquer la fin de trame
                     chaine[j]='\0';

                     // V�rification des param�tres
                    if(validation(chaine))
                     {
                        if (nb_para==1)
                        {
                           para1=decodage(chaine);

                       }
                        else
                        {
                           if (nb_para==2)
                           {
                              para2=decodage(chaine);
                          }
                           else
                           {
                              if (nb_para==3)
                              {
                                 para3=decodage(chaine);
                             }
                              else
                              {
                                 if(nb_para>=4)
                                 {
                                    erreur=ERREUR_TRAME;
                                 }
                              }
                           }
                        }

                        nb_para++;
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                  }
               }while(erreur==0 && inpbuf[t]!=EOT && inpbuf[t-1]!=ECH);
            }
            else
            {
               erreur = ERREUR_CMD;
            }

            // Si les param�tres sont corrects, continuer
            if(erreur==0)
            {
               switch(cmdsuiv)
               {
                  case REGP :
                     if(nb_para==2)
                     {
                        printf("%c%c%c", BOT, REGP, EOT);
                        kp = para1;
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case CAPTEUR :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%lu;%lu;%lu;%lu%c", BOT, CAPTEUR, gauche.cptavt, gauche.cptarr, droit.cptavt,  droit.cptarr, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case STR :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%u;%u;%u;%u;%u;%u;%u;%u%c", BOT, STR, gauche.phase, gauche.neg_move, gauche.encours, gauche.g, droit.phase, droit.neg_move, droit.encours, droit.g, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case ETA :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%u;%u;%u;%u;%u;%u%c", BOT, ETA, etat.infini, etat.attente, etat.stoppe, etat.interr, etat.calibr, etat.reset, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case ETASUIV :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%u;%u;%u;%u;%u;%u%c", BOT, ETASUIV, etatsuiv.infini, etatsuiv.attente, etatsuiv.stoppe, etatsuiv.interr, etatsuiv.calibr, etatsuiv.reset, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case RM :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        int32 dmes;
                        int32 gmes;
                        dmes = dmes / kdist;
                        gmes = gmes / kdist;
                        printf("%c%c%c%c%c%c", BOT, RM, (gmes >> 24) & 0xff,(gmes >> 16) & 0xff,
                           (gmes >> 8) & 0xff,gmes & 0xff);
                        printf(";%c%c%c%c%c", (dmes >> 24) & 0xff, (dmes >> 16) & 0xff,
                           (dmes >> 8) & 0xff, dmes & 0xff, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case RCG :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%lu;%ld;%ld;%lu;%lu;%ld%c", BOT, RCG, gauche.acc, gauche.vact, gauche.pcom, gauche.vlim, gauche.pfin, gauche.phase1dist, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case RSCG :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%lu;%lu;%lu%c", BOT, RSCG, gauche.accsuiv, gauche.vlimsuiv, gauche.pfinsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case ERR :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%ld;%ld%c", BOT, ERR, gauche.u, droit.u, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case  PID :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%lu;%lu%c", BOT, PID, gauche.pwm, droit.pwm, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case RCD:
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%lu;%ld;%ld;%lu;%lu;%ld%c", BOT, RCD, droit.acc, droit.vact, droit.pcom, droit.vlim, droit.pfin, droit.phase1dist, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case RSCD :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%lu;%lu;%lu%c", BOT, RSCD, droit.accsuiv, droit.vlimsuiv, droit.pfinsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case RAZ :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        etat.reset = 1;
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case STOP :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        etat.attente = 1;
                        etat.stoppe=1;
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case PSTOP:
                     if(nb_para==1)
                     {
                        gauche.phase = 1;
                        droit.phase = 1;
                        gauche.cptsat = 0;
                        droit.cptsat = 0;
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case CALIB :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        etatsuiv.calibr=1;
                        nb_int =0;
                        amcg =0;
                        vmcg=0;
                        amcd =0;
                        vmcd=0;
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case PLUS :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        kp++;
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case MOINS :
                     if(nb_para==1)
                     {
                        kp--;
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case READC:
                     if(nb_para==1)
                     {
                        printf("%c%c%c%c", BOT, cmdsuiv, input_d(), EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  case SERVO:
                     if(nb_para==2)
                     {
                        int s;
                        s = para1;
                        output_bit (PIN_B3, s & 1);
                        output_bit (PIN_B4, (s >> 1) & 1);
                        output_bit (PIN_B5, (s >> 2) & 1);
                        output_bit (PIN_B6, (s >> 3) & 1);
                        // Clk.
                        output_high (PIN_B2);
                        delay_cycles (200);
                        output_low (PIN_B2);
                        printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                     }
                     else
                     {
                        erreur=ERREUR_PARA;
                     }
                     break;
                  default :
                     if(!etatsuiv.calibr)
                     {
                        etatsuiv.attente=0;

                        // Indique que le mouvement d�sir� est un mouvement dont la distance est command�e
                        if(cmdsuiv==AV_FIX || cmdsuiv==AR_FIX || cmdsuiv==GA_FIX || cmdsuiv==DR_FIX)
                        {
                           infini=0;
                        }
                        else
                        {
                           infini=1;
                        }

                        // Indique que le mouvement desir� est une translation
                        if(cmdsuiv==AV_FIX || cmdsuiv==AR_FIX || cmdsuiv==AV_LIB || cmdsuiv==AR_LIB)
                        {
                           rotation=0;
                        }
                        else
                        {
                           rotation=1;
                        }

                        // Indique les sens des moteurs
                        if(cmdsuiv==AV_FIX || cmdsuiv==AV_LIB)
                        {
                           ar_g = 1;
                           ar_d = 1;
                        }
                        // Indique les sens des moteurs
                        else
                        {
                           if(cmdsuiv==AR_FIX || cmdsuiv==AR_LIB)
                           {
                              ar_g = 0;
                              ar_d = 0;
                           }
                           else
                           {
                              // Indique les sens des moteurs
                              if(cmdsuiv==GA_FIX || cmdsuiv==GA_LIB)
                              {
                                 ar_g = 0;
                                 ar_d = 1;
                              }
                              else
                              {
                                  ar_g = 1;
                                  ar_d = 0;
                              }
                           }
                        }

                        // Si pas de param�tres sp�cifi�s
                        if(nb_para==1)
                        {
                           // Pour un mouvement fini, il faut obligatoirement 1 param�tre
                           if(!infini)
                           {
                              erreur = ERREUR_PARA;
                           }
                           else
                           {
                              gauche.accsuiv = accel_def_fix;
                              droit.accsuiv = accel_def_fix;
                              gauche.vlimsuiv = vlim_def_lib;
                              droit.vlimsuiv = vlim_def_lib;
                           }
                        }
                        else
                        {
                           if(nb_para==4 && infini)
                           {
                              erreur = ERREUR_PARA;
                           }
                           else
                           {
                              // Le premier param�tre existe sinon, le calculer
                              if(!infini)
                              {
                                 if(!rotation)
                                 {
                                    mul_para1 = kdist;
                                 }
                                 else
                                 {
                                    mul_para1 = kangle;
                                 }

                                 droit.pfinsuiv = mul_para1 * para1;
                                 gauche.pfinsuiv = droit.pfinsuiv;
                              }
                              else
                              {
                                 if(!rotation)
                                 {
                                    mul_para1 = kacc;
                                 }
                                 else
                                 {
                                    mul_para1 = krot;
                                 }

                                 droit.accsuiv = mul_para1 * para1;
                                 gauche.accsuiv = droit.accsuiv;
                              }

                              // Si plus d'1 param�tre a �t� sp�cifi�
                              if(nb_para>2)
                              {
                                 if(!infini)
                                 {
                                    if(!rotation)
                                    {
                                       mul_para2 = kacc;
                                    }
                                    else
                                    {
                                       mul_para2 = krot;
                                    }

                                    droit.accsuiv =  mul_para2 * para2;
                                    gauche.accsuiv = droit.accsuiv;
                                 }
                                 else
                                 {
                                    if(!rotation)
                                    {
                                       mul_para2 = kvit;
                                    }
                                    else
                                    {
                                       mul_para2 = kfre;
                                    }

                                    droit.vlimsuiv = mul_para2 * para2;
                                    gauche.vlimsuiv = droit.vlimsuiv;
                                 }

                                 // Si 3 param�tres ont �t� sp�cifi�s
                                 if(nb_para==4)
                                 {
                                    if(!rotation)
                                    {
                                       mul_para3 = kvit;
                                    }
                                    else
                                    {
                                       mul_para3 = kfre;
                                    }

                                    droit.vlimsuiv = mul_para3 * para3;
                                    gauche.vlimsuiv = droit.vlimsuiv;
                                 }
                                 // Sinon, 2 param�tres ont �t� sp�cifi�s
                                 else
                                 {
                                    if(!infini)
                                    {
                                       gauche.vlimsuiv = vlim_def_fix;
                                       droit.vlimsuiv = vlim_def_fix;
                                    }
                                 }
                              }
                              // Si 1 param�tre a �t� sp�cifi�
                              else
                              {
                                 if(!infini)
                                 {
                                    gauche.accsuiv = accel_def_fix;
                                    droit.accsuiv = accel_def_fix;
                                    gauche.vlimsuiv = vlim_def_fix;
                                    droit.vlimsuiv = vlim_def_fix;
                                 }
                                 else
                                 {
                                    gauche.vlimsuiv = vlim_def_lib;
                                    droit.vlimsuiv = vlim_def_lib;
                                 }
                              }
                           }
                        }

                        if(erreur==0)
                        {
                           etatsuiv.infini = infini;
                           gauche.neg_movesuiv=ar_g;
                           droit.neg_movesuiv=ar_d;
                           etatsuiv.attente=1;
                           printf("%c%c%c", BOT, cmdsuiv, EOT);
                        }
                     }
                     break;
                  }
               }
            }
            else
            {
               erreur=ERREUR_TRAME;
            }

            if(erreur!=0)
            {
               printf("%c%c%c%c",BOT, ERREUR_ID, erreur, EOT);
            }

            cmdsuiv = '0';
         }

//---------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------
// D�claration des traitements � faire si interruptions
//---------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------
   //---------------------------------------------------------------------
   // D�finition de l'interruption pour TIMER2
   // Refaire une remise � jour quand cette interruption s'est produite
   //---------------------------------------------------------------------
//      #int_TIMER2
//      TIMER2_isr()
      void routine (void)
      {
//         #byte wreg=0xFE8
//         sauvegarde[ptr++] = wreg;
           // Calcul des nouvelles position � commander
           UpdTraj(&gauche);
           UpdTraj(&droit);

           // R�cup�ration de la valeur mesur�e de la position
           UpdPos(&gauche);
           UpdPos(&droit);

         		// Calcul de l'erreur
         		CalcError(&gauche);
         		CalcError(&droit);

         		// Calcul de la commande apr�s passage par le PID
         		CalcPID(&gauche);
         		CalcPID(&droit);

         		// Ecriture de la nouvelle valeur du rapport cyclique
               if(gauche.sens==1)
               {
                  output_high(PIN_D0);
               }
               else
               {
                  output_low(PIN_D0);
               }

               if(droit.sens==1)
               {
                  output_high(PIN_D1);
               }
               else
               {
                  output_low(PIN_D1);
               }

         		set_pwm1_duty( gauche.pwm );
           		set_pwm2_duty( droit.pwm );


           		if( etat.attente )
           		{
         			if( ( !(gauche.encours) && !(droit.encours) ) || etat.stoppe)
         			{
           			  etat.attente = 0;
                    if(etat.stoppe)
                    {
                        droit.encours = 0;
                        gauche.encours = 0;
        		        	   etat.stoppe = 0;
                        gauche.pcom = gauche.pmes*256;
                        droit.pcom = droit.pmes*256;
                        gauche.vact = 0;
                        droit.vact = 0;
                        gauche.vmes = 0;
                        droit.vmes = 0;
                        gauche.pwm = 0;
                        droit.pwm = 0;
                    }
     			        printf("%c%c%c", BOT, FIN, EOT);
         			}
         		}

            	// Si un d�placement est en attente
               if(etatsuiv.attente )
               {
                  // S'il s'agit d'un mouvement infini, remettre � jour la vitesse uniquement
                  if(etat.infini)
                  {
                     gauche.vlim = gauche.vlimsuiv;
                     droit.vlim = droit.vlimsuiv;
                     etatsuiv.attente = 0;
                  }
                  else
                  {
                     if( !(etat.attente) )
                     {
                        // Recopier les param�tres du d�placement
                        etat.stoppe = 0;
                        etat.infini = etatsuiv.infini;
                        etat.attente = 1;
                        etatsuiv.attente = 0;
                        nv_dep(&gauche);
                    	   nv_dep(&droit);
                        droit.encours = 1;
                        gauche.encours = 1;
                        etatsuiv.attente = 0;
                     }
                  }
               }
//         wreg = sauvegarde[--ptr];
      }

   //---------------------------------------------------------------------
   // D�finition pour une interruption externe
   //---------------------------------------------------------------------
      #int_EXT
      EXT_isr()
      {
      	timer0Prime++;
         output_high(PIN_B7);
      }

      #int_EXT1
      EXT1_isr()
      {
      	timer1Prime++;
         output_low(PIN_B7);
      }


//---------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------
// Initialisation des variables et des registres de p�riph�riques
//---------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------
   void initialisation(void)
   {
      //----------
      // Configuration des registres pour faire fonctionner le PIC
      //----------
      // Configuration de la liaison s�rie (voir le .h)
      setup_psp(PSP_DISABLED);

      // Configuration de l'interface SPI : non utilis�e
      setup_spi(FALSE);

      // Configuration du chien de garde
      setup_wdt(WDT_OFF);

      // Configuration du TIMER 0 pour lire le nombre de pas faits en reculant
      setup_timer_0(RTCC_EXT_L_TO_H);

      // Confguration du TIMER 1 pour lire le nombre de pas faits en avan�ant
      setup_timer_1(T1_DISABLED);

      // Configuration du TIMER 2 pour une fr�quence de PWM de 19.53kHz
      setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);

      // Configuration du TIMER 3 : non utilis�
      setup_timer_3(T3_EXTERNAL|T3_DIV_BY_1);

      //Configuration de l'ADC
      setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
      setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);

      // Configuration des registres pour un fonctionnement en PWM
      setup_ccp1(CCP_PWM);
      setup_ccp2(CCP_PWM);

      // Configuration pour l'autorisation des interruptions

//      enable_interrupts(INT_TIMER2); //TIMER2 c'est pas mieux ?
      enable_interrupts(INT_EXT);
      enable_interrupts(INT_EXT1);
      enable_interrupts(global);

      output_low (PIN_B2);

}

void redem(void)
{

   	// Ton de 50%
      timer0Prime=0;
      timer1Prime=0;

      set_timer0(0);
      set_timer3(0);

      gauche.encours = 0;
      droit.encours = 0;
      gauche.neg_move = 0;
      droit.neg_move = 0;
   	etatsuiv.attente = 0;	// Aucun mouvement en attente
   	etat.attente = 0;	// Aucun deplacement en  cours
      etatsuiv.calibr=0;
      //----------
      // Initialisation des variables et des registres de p�riph�riques
      //----------
      // Variables diverses

      etat.reset=0;

   	kp=KP_ASSERV;

   	kdist = KDISTANCE;
   	kvit = KVITESSE;
   	kacc = KACCEL;
   	kangle = KANG;
   	kfre = KFREQ;
   	krot = KROTATION;

      accel_def_fix = ACCEL_DEF_FIX_C;
      vlim_def_fix = VLIM_DEF_FIX_C;
      pos_def_fix = POS_DEF_FIX_C;
      vlim_def_lib = VLIM_DEF_LIB_C;


      //----------
      // Diff�rents registres de contr�le
      //----------


      // Positionnement des diff�rents flags � 0
      gauche.sens = 1;
      droit.sens = 1;

      gauche.g=1;
      droit.g=0;

      gauche.pcom = 0;
      droit.pcom = 0;

      gauche.pfin = 0;
      droit.pfin = 0;

      gauche.pfinsuiv = 0;
      droit.pfinsuiv = 0;

      gauche.phase1dist = 0;
      droit.phase1dist = 0;

      gauche.pmes = 0;
      droit.pmes = 0;

      gauche.u = 0;
      droit.u = 0;

      gauche.ypid = 0;
      droit.ypid = 0;

      gauche.pwm = 0;
      droit.pwm = 0;

      gauche.vact = 0;
      droit.vact = 0;

      gauche.vlim = 0;
      droit.vlim = 0;

      gauche.vlimsuiv = 0;
      droit.vlimsuiv = 0;

      gauche.vmes = 0;
      droit.vmes = 0;

      gauche.acc = 0;
      droit.acc = 0;

      gauche.accsuiv = 0;
      droit.accsuiv = 0;

      gauche.cptavt = 0;
      droit.cptavt = 0;

      gauche.cptarr = 0;
      droit.cptarr = 0;

      gauche.cptavt_p = 0;
      droit.cptavt_p = 0;

      gauche.cptarr_p = 0;
      droit.cptarr_p = 0;

      gauche.cptsat = 0;
      droit.cptsat = 0;

     	idxbuf = 0;
      ptr =0;

      printf("%c%c%c",BOT, REDEMARRE, EOT);

   }




//---------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------
// main()
//---------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------
   void main(void)
   {
      etat.interr=1;
   	// Initialisation des registres de configuration et des variables
   	initialisation();
      ext_int_edge(0, L_TO_H);
      etat.interr=0;

      while(1)
      {
         etat.interr=1;
      	// Initialisation des registres de configuration et des variables
       	redem();
         etat.interr=0;

      	// Boucle infinie
      	while(etat.reset==0)
      	{
            if(!kbhit())
            {
               routine();
            }
            else
            {
           		// Si un caract�re a �t� re�u
            	// Le caract�re est mis dans le buffer de r�ception
         		inpbuf[idxbuf] = getc();

         		// Si un d�passement de buffer a lieu
            	if(idxbuf>LG_INPBUF-1)
         		{
         			// Remettre le buffer � 0
         			idxbuf=0;
         		}

               // Si la trame est termin�e par une EOT, analyser la trame re�ue
               if(inpbuf[idxbuf] == EOT )
               {
                  if(idxbuf>0)
                  {
            			if( inpbuf[idxbuf-1]!=ECH)
            			{
                        // Remettre le compteur de lettres re�ues � 0
                        idxbuf=0;

            			  // Appeler la fonction traitant la trame re�ue
                       etat.interr=1;
            			  finEnvoi();
                       etat.interr=0;
              	    	}
                     else
            		   {
            			   idxbuf++;
      	      		}
                  }
                  else
                  {
               	   printf("%c%c%c%c", BOT, ERREUR_ID, ERREUR_TRAME, EOT);
                  }
               }
               // Sinon, incr�menter le compteur du buffer
               else
        	      {
         		   idxbuf++;
        	      }
            }
         }
      }
   }