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// camera.cc
// buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003
// Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet
//
#include "camera.h"
#include "erreur/erreur.h"
#include "kernel/pbus.h"

#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <iostream>	// Debug.

#define CAM_FILE "/dev/robotcam"

// Constructeur.
Camera::Camera ()
{
    // Ouvre le p�riph�rique.
    m_fd = open (CAM_FILE, O_RDONLY);
    if (m_fd == -1)
	throw ErreurFatale ("Impossible d'ouvrir le p�riph�rique de la"
			    " camera.\n");
    // Param�tre la taille de frame.
    m_frameSize = m_w * m_h;
    ioctl (m_fd, CAM_SETFRAMESIZE, m_frameSize);
    // Lance le dma ?
    unsigned int image;
    ::read (m_fd, &image, 0);
    char t;
    cin >> t;
}

// Destructeur.
Camera::~Camera ()
{
    // Ferme le p�riph�rique de camera.
    close (m_fd);
}

// Lit une image.
void
Camera::read (unsigned char *image) const
{
    int r;
    // Lit les donn�es sur la camera.
    r = ::read (m_fd, image, m_frameSize);
    cout << "camera read " << r << endl;
}