/* main.c */ /* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{ * * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this program; if not, write to the Free Software * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. * * Contact : * Web: http://perso.efrei.fr/~schodet/ * Email: * }}} */ #include "tourelle.h" #include "n/avr/proto/proto.h" #include "n/avr/utils/byte.h" #include "avr/interrupt.h" #include "avr/io.h" #include #include "ascenseur.h" /* +AutoDec */ /* -AutoDec */ void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args); uint8_t etat = 1; // etat de fonctionnement du module uint8_t sens = 1; // sens du scan uint8_t continu = 0; // demande fait d'un envoi en continu sur le RS232 uint8_t envoie = 0; // demande fait par I2C d'un envoi volatile uint8_t clk = 0; // clock de la machine d'état. char buffer_serie ; // buffer RS232 const uint16_t prescaler = 8;// prescaler uint16_t tableau_longueur[25]; uint16_t SEUIL = 0x0100; uint8_t mesure = 0; uint8_t ascenseur = 0; uint8_t pont; uint8_t vitesse_ascenseur_m = 0; uint8_t vitesse_ascenseur_d = 0; uint8_t vitesse_ascenseur = 0; uint8_t commande = 0; uint8_t vitesse_montee_max = 0; uint8_t vitesse_descente_max = 0; uint8_t accel_montee = 0; uint8_t accel_descente = 0; uint8_t decel_montee = 0; uint8_t decel_descente = 0; int main (void) { uint8_t temp_sens = 1; uint8_t compteur = 0; uint16_t tableau_sharp[3]; /// intialisation DDRD = 0xC0; DDRA = 0x00; DDRB = 0x11; DDRC = 0x00; rs232_init (); proto_send0('z'); twi_init (0x02); tourelle_init (prescaler); ascenseur_init (); // adc_init (); ascenseur = 1; pont = 0; mesure = 0; etat = 1; clk = 1; commande = 10; sei (); // on met les interruptions rs232_putc('I'); // fin de l'initialisation /// programme principal while(1) // boucle principale { if(clk == 1 ) // rajouter etat { while (rs232_poll ()) proto_accept (rs232_getc ()); clk = 0; TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR. if(temp_sens != sens) { temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour } TIMSK |= 0x04; if(mesure == 1) { tableau_longueur[2]=tableau_longueur[1]; tableau_longueur[1]=tableau_longueur[0]; tableau_longueur[0]=mesurer(); if(tableau_longueur[0] > SEUIL && tableau_longueur[1] > SEUIL && tableau_longueur[2] > SEUIL) { proto_send1w ('S',tableau_longueur[0]); cli (); } // else // proto_send1w ('P','0'); TournerTourelle(); } if(pont == 1) { for(compteur=0;compteur<3;compteur++) { adc_start (compteur); // pin selectionnee while(!adc_checkf()){} tableau_sharp[compteur]=adc_read(); twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,6); // renoie des valeurs sur le I2C } } if(ascenseur == 1) { switch(commande) { case MONTE: if(!capteur_haut()) { if(vitesse_ascenseur > 0xF0) { asc_stable(vitesse_ascenseur); } else { vitesse_ascenseur += accel_montee; asc_haut(vitesse_ascenseur); } } else { if(vitesse_ascenseur > vitesse_montee_max) vitesse_ascenseur -= decel_montee; asc_haut(vitesse_ascenseur); proto_send1b('O',vitesse_ascenseur); } break; case DESCEND: if(!capteur_bas()) { if(vitesse_ascenseur > 0xF0) { asc_stable(vitesse_ascenseur); } else { vitesse_ascenseur += decel_descente; asc_bas(vitesse_ascenseur); } } else { if(vitesse_ascenseur > vitesse_descente_max) vitesse_ascenseur -= accel_descente; asc_bas(vitesse_ascenseur); proto_send1b('O',vitesse_ascenseur); } break; case STABLE : asc_stable(vitesse_ascenseur); proto_send1b('O',vitesse_ascenseur); break; case MONTE_M : asc_haut(vitesse_ascenseur); proto_send1b('O',vitesse_ascenseur); break; case DESCEND_M : asc_bas(vitesse_ascenseur); proto_send1b('O',vitesse_ascenseur); break; } } } } return 0; } void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args) { #define c(cmd, size) (cmd << 8 | size) switch (c (cmd, size)) { case c ('z', 0): reset (); break; /* Commands. */ case c ('c', 0):{ // continu etat = 1; continu = 1; }break; case c ('u',0):{ // unique proto_send1w ('V',0); etat = 1; }break; case c ('S',0): { // ordre de Stopper etat = 0; }break; case c ('m',0): { // ordre de monter l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; vitesse_ascenseur = vitesse_ascenseur_m; commande = MONTE; }break; case c ('d',0): { // ordre de descendre l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; vitesse_ascenseur = vitesse_ascenseur_d; commande = DESCEND; }break; case c ('s',0): { // ordre de stabiliser l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; commande = STABLE; }break; case c ('M',1):{ // unique vitesse_ascenseur = args[0]; ascenseur = 1; commande = MONTE_M; etat = 1; }break; case c ('D',1):{ // unique vitesse_ascenseur = args[0]; ascenseur = 1; commande = DESCEND_M; etat = 1; }break; case c ('P',6):{ // unique ascenseur = 1; vitesse_ascenseur_m = args[0]; vitesse_ascenseur_d = args[1]; vitesse_montee_max = args[2]; vitesse_descente_max = args[3]; accel_montee = args[4]; accel_descente = args[5]; }break; default: proto_send0 ('?'); } proto_send (cmd, size, args); }