/* main.c */ /* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{ * * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this program; if not, write to the Free Software * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. * * Contact : * Web: http://perso.efrei.fr/~schodet/ * Email: * }}} */ #include "tourelle.h" #include "n/avr/proto/proto.h" #include "n/avr/utils/byte.h" #include "avr/interrupt.h" #include "avr/io.h" #include #include "ascenseur.h" /* +AutoDec */ /* -AutoDec */ void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args); uint8_t etat = 1; // etat de fonctionnement du module uint8_t sens = 1; // sens du scan uint8_t continu = 0; // demande fait d'un envoi en continu sur le RS232 uint8_t envoie = 0; // demande fait par I2C d'un envoi volatile uint8_t clk = 0; // clock de la machine d'état. char buffer_serie ; // buffer RS232 const uint16_t prescaler = 8;// prescaler uint16_t tableau_longueur[25]; uint16_t SEUIL = 0x0100; uint8_t mesure; uint8_t ascenseur; uint8_t ventouse; uint8_t pont; uint8_t nb_valeur_socle = 0; int main (void) { uint8_t temp_sens = 1; uint8_t compteur = 0; uint16_t tableau_sharp[3]; /// intialisation DDRD = 0xC0; DDRA = 0x00; DDRB = 0x13; DDRC = 0x00; rs232_init (); proto_send0('z'); twi_init (0x02); tourelle_init (prescaler); ascenseur_init (); // adc_init (); ascenseur = 1; pont = 0; mesure = 0; etat = 1; clk = 1; sei (); // on met les interruptions rs232_putc('I'); // fin de l'initialisation /// programme principal while(1) // boucle principale { if(clk == 1 ) // rajouter etat { while (rs232_poll ()) proto_accept (rs232_getc ()); clk = 0; TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR. if(temp_sens != sens) { temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour } TIMSK |= 0x04; if(mesure == 1) // activation des fonctions lié au capteur de proximité { tableau_longueur[2]=tableau_longueur[1]; tableau_longueur[1]=tableau_longueur[0]; tableau_longueur[0]=mesurer(); if(tableau_longueur[0] > SEUIL && tableau_longueur[1] > SEUIL && tableau_longueur[2] > SEUIL) { proto_send1w ('S',tableau_longueur[0]); cli (); } // else // proto_send1w ('P','0'); TournerTourelle(); } if(pont == 1) // activation des fonctions associées au pont { for(compteur=0;compteur<3;compteur++) { adc_start (compteur); // pin selectionnee while(!adc_checkf()){} tableau_sharp[compteur]=adc_read(); twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,6); // renoie des valeurs sur le I2C } } if(ascenseur == 1) // activation des fonctions liées à l'ascenseur { ascenseur_update (); } if (ventouse) // desactivation automatique de la ventouse (remet l'aimantage) { ventouse--; if (!ventouse) { PORTB &= ~_BV (1); } } if (socle) // active les fonctions liées au socle. { adc_start (pin_socle1); // pin socle1 sélectionnée while(!adc_checkf()){} valeur_socle1 = adc_read(); adc_start (pin_socle2); // pin socle2 sélectionnée while(!adc_checkf()){} valeur_socle2 = adc_read(); nb_valeur_socle++; if(valeur_socle1 > SEUIL_SOCLE || valeur_socle2 > SEUIL_SOCLE) tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 1; else tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 0; for(temp = 0; temp < 16 ;temp++) valeur_socle = tableau_socle[temp]; twi_update ((uint8_t *) valeur >> 3) } } } return 0; } void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args) { #define c(cmd, size) (cmd << 8 | size) switch (c (cmd, size)) { case c ('z', 0): reset (); break; /* Commands. */ case c ('c', 0):{ // continu etat = 1; continu = 1; }break; case c ('u',0):{ // unique proto_send1w ('V',0); etat = 1; }break; case c ('S',0): { // ordre de Stopper etat = 0; }break; case c ('m',0): { // ordre de monter l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; ascenseur_min = ascenseur_min_monte; ascenseur_max = ascenseur_max_monte; ascenseur_accel = ascenseur_accel_monte; ascenseur_vitesse = ascenseur_min; ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max; ascenseur_state = ASCENSEUR_MONTE; }break; case c ('d',0): { // ordre de descendre l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; ascenseur_min = ascenseur_min_descend; ascenseur_max = ascenseur_max_descend; ascenseur_accel = ascenseur_accel_descend; ascenseur_vitesse = ascenseur_min; ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max; ascenseur_state = ASCENSEUR_DESCEND; }break; case c ('n',0): { // ordre de nilieuser l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; ascenseur_min = ascenseur_min_descend; ascenseur_max = ascenseur_max_descend; ascenseur_accel = ascenseur_accel_descend; ascenseur_vitesse = ascenseur_min; ascenseur_vitesse_voulue = ascenseur_max; ascenseur_state = ASCENSEUR_MILIEU; }break; case c ('s',0): { // ordre de stabiliser l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; ascenseur_state = ASCENSEUR_STOP; }break; case c ('l',0): { // ordre de stabiliser l'ascenseur etat = 1; ascenseur = 1; ascenseur_state = ASCENSEUR_LIBRE; }break; case c ('P',6): { // parametrage ascenseur_min_monte = args[0]; ascenseur_max_monte = args[1]; ascenseur_accel_monte = args[2]; ascenseur_min_descend = args[3]; ascenseur_max_descend = args[4]; ascenseur_accel_descend = args[5]; }break; case c ('v',1): { ventouse = args[0]; PORTB |= _BV (1); }break; default: proto_send0 ('?'); } proto_send (cmd, size, args); }