/* main.c */ /* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{ * * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this program; if not, write to the Free Software * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. * * Contact : * Web: http://perso.efrei.fr/~schodet/ * Email: * }}} */ #include "tourelle.h" #include "n/avr/proto/proto.h" #include "n/avr/utils/byte.h" #include "avr/interrupt.h" #include "avr/io.h" #include #include "ascenseur.h" /* +AutoDec */ /* -AutoDec */ uint8_t etat = 1; // etat de fonctionnement du module uint8_t sens = 1; // sens du scan uint8_t continu = 0; // demande fait d'un envoi en continu sur le RS232 uint8_t envoie = 0; // demande fait par I2C d'un envoi uint8_t clk = 0; // clock de la machine d'état. char buffer_serie ; // buffer RS232 const uint16_t prescaler = 8;// prescaler uint16_t tableau_longueur[25]; uint16_t SEUIL = 0x0100; uint8_t mesure = 0; uint8_t ascenseur = 0; uint8_t pont; uint8_t vitesse_ascenseur=0; uint8_t commande = 0; int main (void) { uint8_t temp_sens = 1; uint8_t compteur = 0; uint16_t tableau_sharp[3]; /// intialisation DDRD = 0x80; rs232_init (); rs232_putc('R'); twi_init (0x02); tourelle_init (prescaler); adc_init (); ascenseur = 1; pont = 1; sei (); // on met les interruptions rs232_putc('I'); // fin de l'initialisation /// programme principal while(1) // boucle principale { if(clk == 1) { clk = 0; TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR. if(temp_sens != sens) { temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour } TIMSK |= 0x04; if(mesure == 1) { tableau_longueur[2]=tableau_longueur[1]; tableau_longueur[1]=tableau_longueur[0]; tableau_longueur[0]=mesurer(); if(tableau_longueur[0] > SEUIL && tableau_longueur[1] > SEUIL && tableau_longueur[2] > SEUIL) { proto_send1w ('S',tableau_longueur[0]); cli (); } // else // proto_send1w ('P','0'); TournerTourelle(); } if(pont == 1) { for(compteur=0;compteur<3;compteur++) { adc_start (compteur); // pin selectionnee while(!adc_checkf()){} tableau_sharp[compteur]=adc_read(); twi_update (tableau_sharp,6); // renoie des valeurs sur le I2C } } if(ascenseur == 1) { if(commande == MONTE) { if(capteur_haut()) { asc_haut(vitesse_ascenseur - 10); } else asc_haut(vitesse_ascenseur + 2); } else { if(commande == DESCEND) { if(capteur_bas()) { asc_bas(vitesse_ascenseur - 10); } else asc_bas(vitesse_ascenseur + 2); } else asc_stable(vitesse_ascenseur); } } } } }