Quelques explication sur les différents fichiers. I - Description des différentes classes 1 - Interface : interface_widget.h : la classe parent pour l'interface. interface_container.h : interface_notebook.h : interface_asservissement.h : interface graphique pour le module asservissement. 2 - Communication : communication_hub.h : gère la communication entre les différents modules (dont le robot). Registre et désenregistre les modules. communication_module.h : C'est la classe abstraite module. communication_asservissement_control.h : se charge d'envoyer au robot les demandes de changement de "paramètres" (changer les valeurs de pid...) communication_asservissement_data.h : c'est un module! il se charge de recevoir les données d'asservissement provenant du robot (aspirateur d'infos). 3 - Message : Les structures des messages qui transitent sur le rézo. message.h : la classe parent. message_asservissement_info.h : les messages en relation avec 'asservissement, comme le p, i, d. message_asservissement_get_info.h : type de message pour demander au robot de renvoyer des infos sur l'asservissement. message_asservissement_data.h : message contenant les données en relation avec l'asservissement (c, p, m) message_asservissement_control.h : message de modification des coefficients de PID. II - Les modules : 1 - L'asservissement comme données, il y a : - la consigne (c), ie, ce que l'on demande à la carte. - la pwm (p), ie, ce que l'on envoie au moteur. - la mesure (m), ie, ce que l'on obtient réellement. p, i et d sont des coefficients relatifs à l'asservissement: - p : proportionnelle - i : intégrale - d : dérivée Intervalles de valeurs pris par les différentes variables : - p : 0 à 255 - i : 0 à 255 - d : 0 à 255 - c : -128 à +128 - m : -128 à +128 - p : -1000 à +1000