#ifndef serial_base_hh #define serial_base_hh // serial_base.hh // robert - programme du robot 2005. {{{ // // Copyright (C) 2005 Nicolas Schodet // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include #include /// Classe de base pour un port série. class SerialBase { protected: /// Descripteur de fichier utilisé par getchar et write. int fdIn_; int fdOut_; public: /// Constructeur. SerialBase (void); /// Destructeur. virtual ~SerialBase (void); /// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device /// ("/dev/tty00,115200", voir SerialDev), un programme précédé d'un tube /// ("|simul_asserv", voir SerialPipe) ou l'entrée/sortie standard ("-"). virtual void open (const std::string &ttyname) = 0; /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur. virtual void close (void) = 0; /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en /// général getchar() pour du non-bloquant. ssize_t read (void *buf, size_t size); /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est /// disponible. int getchar (void); /// Ecrit un bloc. void write (const void *buf, size_t size); /// Ecrit un caractère. void putchar (int c); /// Attend que des caractères soient disponibles pendant un delay en /// millisecondes. bool wait (int timeout = -1); }; #endif // serial_base_hh