// serial_base.cc // robert - programme du robot 2005. {{{ // // Copyright (C) 2005 Nicolas Schodet // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "serial_base.hh" #include "utils/fd_set.hh" /// Constructeur. SerialBase::SerialBase (void) : fdIn_ (-1), fdOut_ (-1) { } /// Destructeur. SerialBase::~SerialBase (void) { } /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en /// général getchar() pour du non-bloquant. ssize_t SerialBase::read (void *buf, size_t size) { return ::read (fdIn_, buf, size); } /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est /// disponible. int SerialBase::getchar (void) { char c; if (read (&c, 1) == 1) return c & 0xff; else return -1; } /// Ecrit un bloc. void SerialBase::write (const void *buf, size_t size) { ::write (fdOut_, buf, size); } /// Ecrit un caractère. void SerialBase::putchar (int c) { char cc = c; write (&cc, 1); } /// Attend que des caractères soient disponibles pendant un delay en /// millisecondes. bool SerialBase::wait (int timeout/*-1*/) { FdSet fds; fds.set (fdIn_); return fds.wait (timeout); }