// robert - programme du robot 2005 // // Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. #ifndef skittle_h #define skittle_h #include #include //#include #include "segm.hh" #include "oconfig.hh" #include "group.hh" #include "img.hh" /// Reconnaissance des objets quilles class Skittle { /// Classe segmentation Segm *segm_; /// Classe oconfig OConfig *oconfig_; /// Classe img Img *img_; /// Composante principale double pcX_, pcY_; double pc2X_, pc2Y_; /// Enum pos enum Pos {up, down, farAway, error}; /// Courbure Pos bend_; /// Sens Pos feet_; /// Position de la bande réfléchissante Pos reflectBand_; // std::ofstream *f, *f2; public: /// Constructeur Skittle (Img *img, Segm *segm); /// Destructeur ~Skittle (void); /// Analyse d'une zone bool analyse (Zone &zone, const std::vector &listReflectBand); /// Affiche les infos sur la quille void show () const; /// Recupère les données inline void get (Pos &standing, double &pcX, double &pcY) {standing = bend_; pcX = pcX_; pcY = pcY_;} private: /// Recherche de la composante principale void pca (Zone &zone); /// Recherche de du côté de la courbure Pos bend (const Zone &zone); /// Utilisé pour la recherche de la courbure, cherche le point le plus haut int climb (const int startX, const int startY, const int color); /// Vérifie qu'un catadiopre est à proximité Pos whereIsReflectBand (const Zone &zone, const std::vector &listReflectBand); /// Cherche les vis de la quille Pos whereIsBottom (const Zone &zone); /// Test si la zone contient les vis double isBottom (const Zone &zone, const Pos pos); /// Verifie la cohérence de la taille de la quille int checkArea (const Zone &zone); /// test si la zone est la partie supérieur de la quille bool isUpPart (const Zone &zone); /// Distance cartésienne inline const double dist (const double x1, const double x2, const double y1, const double y2) {return sqrt (x1*x2 + y1*y2);} /// Distance orthogonale à une droite inline const double orthoDist (const double v1x, const double v1y, const double v2x, const double v2y) {return ((v1x*v2y - v2x*v1y) / sqrt (v2x*v2x + v2y*v2y));} }; #endif // skittle_h