// robert - programme du robot 2005 // // Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. #ifndef config_h #define config_h #include #include #include "image/image.hh" struct ObjectColor { std::string label; int color; }; /// Charge le fichier config et distribue les variables class OConfig { static OConfig* instance; /// Parse une ligne du fichier de config void parse (const char *var, const char *arg); public: /// Constructeur OConfig (const char *filename = "../runtime/rc/vision.conf"); /// Destructeur ~OConfig (void); /////////////////////////////// RESEAU DE NEURONES /////////////////////////////////////////////////// /// nombre d'iteration pour l'apprentissage(number iteration learning) unsigned long nnNil; /// vitesse d'apprentissage (step learning) double nnSl; /// influence sur les voisins pour l'apprentissage (neighborhood learning) double nnNl; /// seuil pour la verification des noeuds de sorties inutiles du reseau int nnLazyThreshold; /// nombre de couleurs a detecter int nnNbColor; /// nombre de couleurs dans le fichier des seuils int nnNbColorMax; /// nombre de couleurs dans le fichier des poids int nnNbNodeMax; /// influence de la luminosite dans l'integration de l'image double nnInfluLum; /// seuil de couleur indéfini si la sortie du réseau n'est pas assez grande int nnThresholdOutput; /// tableau des poids du reseau de neurones unsigned char *node; ////////////////////////////////// MAP /////////////////////////////////////////////////////////////// /// erreur accepte pour la construction de la map int mapError; int mapErrorPart; /// Position de la balle (devant, derriere, cote, ...) int angle_ball_weight; /// Distance Balle-Robot int distance_ball_robot_weight; /// Distance Balle_goal int distance_ball_goal_weight; /// Densite de balles dans la zone int ball_density_weight; /// Presence du robot adverse dans la zone int ennemy_presence_weight; /// Precision de la position de la balle int ball_precision_weight; /// Viabilite de l'information int skepticism_weight; /// Max de la valeur int skepticism_max; /// Décrémentation lorsqu'une balle est perdue int ball_lost_weight; /// temps avant que le marqueur de la balle commence a descendre si elle est partie vers le bas int ball_bottom_time_out; /////////////////////////////// GROUP //////////////////////////////////////////////////////////////// /// liste des objects à reche../runtime/rcher std::vector groupColor; /// distance des sauts pour la reche../runtime/rche des balles int jumpPointDist; /// tableau de correspondances des couleurs RGB unsigned char *color; /////////////////////////////// MAGNIFIER //////////////////////////////////////////////////////////////// /// taille minimum des zones trouvées int minLengthZone; /////////////////////////////// SPACE //////////////////////////////////////////////////////////////// /// Points utilises pour le calcul de distance // Liste des points chargés std::vector spaceTabPoint; // Nombre de points chargés int spaceNbDistPoint; //float one_nn_learning_rate; //int one_nn_learning_iteration; // Distance min pour que deux zones soient distinctes int magUniqueness; /////////////////////////////// UI //////////////////////////////////////////////////////////////// /// tableau d'index des couleurs a melanger (merge) int *index; /// Chemin d'acces des images char imgPath[30]; /// Objet à afficher sur l'interface int uiGroupToDisplay; /// Mode de couleurs des images chargées Image::PixelFormat inputColor; /// Luminosité utilisée pour la caméra int brightness; /////////////////////////////// UI //////////////////////////////////////////////////////////////// /// Bordure de la zone utilisée pour rétrécir la quille avant l'analyse de la /// courbure de celle-ci int skittleBorder; /// Elargissement de la zone de n pixels pour l'acquisition des points utilisés /// pour le calcul de la composante principale int skittleGrow; /// Division de la fréquence des sauts pour la fonction pca et bend int skittleDivJump; /// Ratio utilisé pour déterminer si une quille est verticale double skittleVerticalRatio; /// Ratio utilisé pour déterminer si le résultat d'une analyse de courbure est /// cohérent double skittleScoreBendRatio; /// Chargement de poids pour le reseau de neurone void loadNNFile (const char *filePath = "../runtime/rc/poids"); /// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones void createNNFile (const char *file, int nbOutput) const; /// Creatio du fichier de la table de distance void createDistFile (const char *filename, int numPoint) const; /// Chargement du fichier de la table de distance void loadDistFile (const char *filename); static OConfig* getInstance () {return instance;} /// Charge les fichiers de conf void load (const char *filename = "../runtime/rc/vision.conf"); }; #endif // config_h