#ifndef motor_hh #define motor_hh // motor.hh // robert - programme du robot 2005 {{{ // // Copyright (C) 2005 Nicolas Haller // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "config/config.hh" #include "asserv/asserv.hh" #include /// Gère les moteurs de déplacement du robot class Motor : public Asserv::Receiver { struct ordre { // Ordre (true pour linéaire, false pour rotation bool ordre_; double arg_; // Constructeur ordre(bool ordre, double arg) { ordre_ = ordre; arg_ = arg; } }; private: /// Communication avec l'asservissement Asserv asserv_; /// Système de log Log log_; /// Pile de commande std::queue fOrdre_; /// position double posX_; double posY_; double posA_; double speed_; /// Etat des commandes bool idle_; /// Paramètre de conf int pStatPosition_; int pStatMotor_; /// Etat du port d'entrée int pinState_; bool pinUpdated_; public: /// Constructeur Motor (const Config & config); /// Initialise les moteurs void init(void); ///Arrête les moteurs void stop(void); /// Renvoie la position X double getX(void); /// Renvoie la position Y double getY(void); /// Renvoie l'angle A double getA(void); /// Ammène le robot à la position x,y void goTo(double x, double y, double a); /// Recale le robot void recalage(void); /// Indique si les moteurs sont occupé ou non bool idle (void); /// Execute un déplacement linéaire void linearMove(double d); /// Execute une rotation(argument en radian) void rotation(double newA); /// Syncronisation bool sync(void); /// On attend... void wait(int timeout); /// Retoure l'état du jack (false entrée et true sortie) bool jackState(void); /// Retourne la couleur selectionné bool colorState (void); /// déclaration des fonctions de receiver void receiveCounter (double lMotor, double rMotor); void receivePosX (double xPos); void receivePosY (double yPos); void receivePosA (double aPos); void receiveSpeedStat (int leftError, int leftInt, int rightError, int rightInt); void receivePwm (double leftPwm, double rightPwm); void receiveTiming (int motorTimer4, int motorTimer3, int motorTimer2, int motorTimer1, int motorTimer0); void receiveInPort (int port); void receiveSharp (int sharp1, int sharp2, int sharp3); void receiveTazState(int state, int subState); // XXX Vérifier les formats void done (void); }; #endif // motor.hh