#ifndef es_hh #define es_hh // es.hh // robert - programme du robot 2005 {{{ // // Copyright (C) 2005 Nicolas Haller // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "proto/proto.hh" class Config; /// Gère la carte es et ses capteurs et actionneurs class Es : public Proto::Receiver { public: enum levelAsc_t {HAUT, MILIEU, BAS}; private: // Objet Proto de communication vers la carte es Proto proto_; // vitesse de déplacement de l'ascenceur int ascMinHaut; int ascMaxHaut; int ascAscHaut; int ascMinBas; int ascMaxBas; int ascAscBas; // couleur de notre camp (rouge(true)/vert(false)); bool couleur_; // Etat du jack (false si entré, true si sortie) bool jackOut_; /// Etat des capteurs enculeurs de murs (true si enfoncés) bool stateCapteurs_; levelAsc_t stateAsc_; bool ascIdle_; public: /// Constructeur Es (const Config & config); /// Initialise les capteurs et actionneurs void init(void); // Renvoie la position du jack (false si entré, true si sortie) bool getStateJack(void); /// Renvoie la couleur sélectionné bool getColor(void); /// Renvoie la position de l'ascenceur(true en haut false en bas) levelAsc_t stateAsc(void); /// Execute un déplacement de l'ascenceur void moveAsc(levelAsc_t monte); /// Désactive les ventouses pour X secondes XXX vérifier la durées arg/config void ventouses(void); /// On attend ... void wait(int timeout); /// définition du receiver::receive void receive(char command, const Proto::Frame & frame); }; #endif // es_hh