// ai.cc // robert - programme du robot 2005. {{{ // // Copyright (C) 2005 Nicolas Haller // // Robot APB Team/Efrei 2005. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} /// Constructeur Ai::Ai(const Config & config) :motor(config), roundDuration(config.get("ai.roundDuration")), enMouvement(false) { } /// Initialise le robot void init(void) { // Initialise les moteurs motor_.init(); // initialise la carte es es_.init(); // XXX peut-il faire des actions?? } /// stop le robot void stop(void) { // Stop les moteurs motor_.stop(); } /// Lance le robot void run(void) { // XXX Effectue plein d'actions plus ou moins conne } // Attend le jack entré (false) ou sorti (true). void waitJack (bool out) { while (es_.stateJack() != out) update(); } /// Rejoint un point. (argument en mm) void goTo (double x, double y) // XXX Y'a une vitesse par defaut?? { while (motor_.getX() != x || motor_.getY() != y) { motor_.goTo(x,y); update(); } } /// Recale contre une bordure. void recale (void) { while(!es_.capteursContact()) { motor_.recalage(); //XXX hum... update(); } } /// Mouvement basic. XXX c'est quoi les arguments là?? void basic (double v, double d) { motor.setSpeed(v); do { motor_.linearMove(d); update(); // XXX Et si on se prend un mur????? } while (!motor_.waiting()); } /// Rotation (argument en radian) void rotation (double a) { do { motor_.rotation(a); update(); }while (!motor_.waiting()); } /// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur void ascenceur (bool monte) { while(es_.stateAsc() != monte ? true : false) { es_.moveAsc(monte); // XXX bon le nom de la fonction est à chier on est d'accord update(); } } /// Désactive les ventouse void ventouses (void) { es_.ventouses(); while(!es_.stateVentouses()) // XXX Ca, ca doit servir à rien update(); }