############################################# # Camera # ############################################# # Format de pixel de l'acquisition Cam_color = YUV Cam_brightness = 32000 ############################################# # Segm # ############################################# # Vitesse d'apprentissage du réseau de neurones. NN_step_learning = 0.1 NN_neighborhood_learning = 0.01 # Nombre d'itération utilisé lors de l'apprentissage du réseau de neurones. NN_number_of_iteration_learning = 5000 # Nombre de couleurs désirées en sortie du réseau de neurones. NN_number_of_color_to_segment = 6 # Coefficient déterminant l'influence de la luminosité sur la reconnaissance # des couleurs. Plus cette valeur est faible, plus l'influence est faible. # Ce coefficient est utilisé uniquement en mode YUV ou HSI. NN_luminosity_influence = 0.1 # NN_lazy_threshold = 3 # Seuil utilisé pour éliminer des couleurs étant trop éloignés des couleurs # disponibles en sortie. NN_threshold_output = 10000 ############################################# # Group # ############################################# # Indique la longueur des côtés minimum d'une zone pour éliminer les parasites. # Toutes les zones trouvées ayant une longueur plus petite sont automatiquement # éliminées. Group_minimum_length_zone = 40 # Permet d'ajuster les longueurs des sauts réaliser pour l'algorithme de recherche # des objets. En effet, si les objets sont gros, on peut faire des sauts plus grands # pour gagner en rapidité. Group_jump_point_distance = 20 # distance min pour que 2 zones soient distinctes Mag_uniqueness = 160 ############################################# # Space # ############################################# #################################################################### # Map # #################################################################### # Erreur maximal autorisé lors des tests de position des balles pour savoir # s'il s'agit d'une balle déjà trouvée ou d'une nouvelle. Map_error = 40 Map_error_part = 70 # Scores utilisés pour le choix de la prochaine balle à aller chercher. Map_angle_ball_weight = 1 Map_distante_ball_robot_weight = 1 Map_distance_ball_goal_weight = 1 Map_ball_density_weight = 1 Map_ennemy_presence_weight = 1 Map_ball_precision_weight = 1 Map_skepticism_weight = 2 Map_ball_lost_weight = 3 # Temps maximal qu'une balle est gardée comme balle à aller chercher # alors que celle-ci a disparu de la caméra. Map_ball_bottom_time_out = 10 # Valeur maximale que peut atteindre la variable skepticism pour connaître # l'exactitude d'une information. Map_skepticism_max = 200 #################################################################### # UI # #################################################################### # Chemin d'accès aux images de test utilisées par l'interface. UI_img_path = ./ # Group à afficher par défaut UI_group_to_display = 0 #################################################################### # Skittle # #################################################################### # Elargissement de la zone de n pixels pour l'acquisition des points utilisés # pour le calcul de la composante principale Skittle_grow = 30; # Bordure de la zone utilisée pour rétrécir la quille avant l'analyse de la # courbure de celle-ci Skittle_border = 2; # Division de la fréquence des sauts pour la fonction pca et bend Skittle_div_jump = 5; # Ratio utilisé pour déterminer si une quille est verticale Skittle_vertical_ratio = 1.1 # Ratio utilisé pour déterminer si le résultat d'une analyse de courbure est # cohérent Skittle_score_bend_ratio = 0.7 #################################################################### # Shape # #################################################################### # Nombre de points à chercher sur le contour, le maximum étant # 360. Une grande valeur apporte une meilleure fiabilité mais # est plus gourmande en temps processeur. Shape_nb_of_points_to_find = 360 # Nombre de points utilisées pour la comparaison des formes. # Cette valeur dépends de la complexité de la forme à étudier. # Plus une forme est complexe, plus cette valeur doit être # importante. Shape_nb_of_points_after_mean = 30 # Coefficient utilisé pour le calcul de la distance de départ # utilisé pour la dichotomie. Plus ce coefficient est grand, # plus la distance de départ sera petite. Une petite valeur # peut conduire à des erreurs car on peut confondre l'objet # dont on cherche la forme avec un autre qui se trouve à côté. # En revanche, un valeur trop grande peut donnera une résolution # de la forme trop faible. Shape_start_distance_coeff = 2 # Indique l'erreur maximum permise dans la comparaison entre 2 formes # pour que celles-ci soient admises comme étant identiques. Shape_errordrift_threshold = 5