\subsection{Cahier des charges} L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de robotique E=M6. \paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par un servomoteur. Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude -Pulse Width Modulation : PWM- dont les rapports cycliques représentent chacun un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir. %image exemple de signal pwm \begin{figure}[htbp] \caption{Exemple de Signal PWM} \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf} %\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} %\label{im_signalpwm} \end{figure} La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur. Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on souhaite obtenir. %\begin{itemize} %\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret %\end{itemize} \paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur. Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et aisément modifiable par la suite. \begin{description} \item [] \begin{center} \begin{tabular}{|l|l|l|} \hline Fréquence d'horloge du système & 32 MHz \\ \hline Période enveloppe de la PWM:T1 & 20 ms \\ \hline Taille des données entrantes:rapport cyclique & 1 octet \\ \hline Rapport cyclique minimum:données=00000000 & 2.5\% \\ \hline Rapport cyclique maximum:données=11111111 & 7.5\% \\ \hline \end{tabular} \end{center} \end{description} %image:résumé général des entrées et sorties du module \begin{figure}[htbp] \caption{Synoptis des entrées et sorties du module de commande du servo-moteur} \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf} %\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} %\label{im_signalpwm} \end{figure} \subsection{Principe de fonctionnement} %***************************insérer ici le tableau préensentant les différentes étapes %***************************image003 \subsection{Représentation structurelle adoptée} L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées. %\begin{itemize} %\item{Ses entrées sont}%tiret %\end{itemize} RST : le reset du module CLK : l'horloge de 30 MHz data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre %\begin{itemize} %\item{Sa sortie est}%tiret %\end{itemize} outpwm : le signal de commande du servomoteur %image:architecture générale \begin{figure}[htbp] \caption{Architecture du module de commande du servo-moteur} \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf} %\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} %\label{im_signalpwm} \end{figure} %***********inclure tableau descriptif de chaque module