\subsection{Cahier des charges} Voici les contraintes du bloc de gestion des interruptions : \begin{itemize} \item{Gestion de 24 interruptions différentes} \item{Transmission des interruptions par bloc de 8 bits} \item{Un signal de RAZ} \end{itemize} % en gros c'est comment est vu le module côté userland. \subsection{Vue comportementale} Le bloc de gestion des interruptions a pour but de permettre aux différents modules de la carte de prévenir l'ordinateur qu'ils ont des informations à lui transmettre. On pourra voir la figure \ref{entity_interrupt} page \pageref{entity_interrupt}. \begin{figure}[htbp] \caption{Entity du bloc de gestion des interruptions} \begin{center} \scalebox{0.7}{ \includegraphics {./interrupt/images/entity.pdf} %\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} \label{entity_interrupt} \end{figure} Du point de vue comportemental, son fonctionnement est le suivant. Dans le fonctionnement d'un robot, nombre d'évênements sont asynchrones. Pour signaler qu'un évênement s'est produit, le module génêre ce que l'on appel une interruption. Le gestionnaire d'interruption aura pour but de prévenir qu'une ou plusieurs interruptions se sont produitent et de permettre à l'ordinateur d'identifier les modules ayant généré cette ou ces interruptions. Chaque bloc ayant un fil d'interruption le relie au gestionnaire d'interruption. Lorsqu'un bloc génère une interruption, celle-ci arrive au gestionnaire d'interruption. Pour la générer, le bloc aura mis une ligne à l'état haut et conservera cet état haut, tant que l'ordinateur n'aura pas traité la dite interruption. Lorsqu'une interruption est émise par un bloc, notre module la détecte et transmet le signal IRQ sur le bus ISA. Dès que l'ordinateur est prêt à traiter l'interruption, il demande à accéder au gestionnaire. Pour cela, il va lire successivement trois registres. Chaque registre est représenté par une addresse différente. Chacun de ces registres contient un masque. Les bits de ces masques signalent si un bloc a généré une interruption ou non. En retour à chaque demande du PC, le gestionnaire placera sur le bus de données le masque correspondant. Une fois les trois masques obtenus, l'ordinateur pourra alors déterminer quels sont les différents modules a avoir émis des interruptions et choisir qui il voudra traiter de manière prioritaire. % Ici, on détail l'intérieur du bloc \subsection{Architecture physique} Voici donc une explication du fonctionnement de ce gestionnaire. On pourra consulter l'architecture physique sur la figure \ref{archi_interrupt} page \pageref{archi_interrupt}. \begin{figure}[htbp] \caption{Architecture physique du bloc de gestion des interruptions} \begin{center} %\scalebox{0.7}{\includegraphics {./interrupt/images/archi_phy.pdf}} \includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/archi_phy.pdf} \end{center} \label{archi_interrupt} \end{figure} % % Fonctionnement du bloc d'interface ISA Lorsque ce signal arrive, le séquenceur prévient le \textbf{module d'interfaçage} avec le bus ISA. Ce module, qui jusqu'à présent avait ses sorties à l'état haut, recopie alors sur en sorties (sur le bus ISA) ses entrées. On attend alors plus que l'\textit{acquittement} de l'ordinateur pour recommencer le cycle. \subsection{Décomposition RTL} % Ici, détailler chaque petit bloc et mettre le code VHDL correspondant. \subsection{Simulation} % mettre aussi peut-être les tests unitaires de chaque bloc ?