// serial.cc - Contrôle du port serie. // nono - programme du robot 2004. {{{ // // Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet // // Robot APB Team/Efrei 2004. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "serial.h" #include "erreur/erreur.h" #include // Constructeur. Serial::Serial (void) : fd_ (-1) { } // Destructeur. Serial::~Serial (void) { close (); } // Ouvre et paramètre le port série. void Serial::open (const char *ttyname) { struct termios tios; // Ouvre le port série. fd_ = ::open (ttyname, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK); if (fd_ < 0) throw ErreurFatale ("Erreur d'ouverture du port série.\n"); // Rendre le port série asynchrone. //fcntl (fd_, F_SETFL, FASYNC); // Sauver la configuration courante du port série. tcgetattr (fd_, &old_); // Paramètrer les options du port série. tios.c_cflag = CS8 | CLOCAL | CREAD /*| BAUDRATE*/; tios.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR; tios.c_oflag = 0; tios.c_lflag = 0; // On n'attend jamais. tios.c_cc[VMIN] = 0; tios.c_cc[VTIME] = 0; //cfsetspeed (&tios, B115200); //cfsetspeed (&tios, B9600); cfsetspeed (&tios, B19200); // Vider et configuer le port série. tcflush (fd_, TCIFLUSH); tcsetattr (fd_, TCSANOW, &tios); } // Ferme le port série, appellé dans le destructeur. void Serial::close (void) { tcsetattr (fd_, TCSANOW, &old_); ::close (fd_); fd_ = -1; } // Lit un caractère, ou -1. int Serial::getchar (void) { char c; if (read (fd_, &c, 1) == 1) return c; else return -1; } // Ecrit un bloc. ssize_t Serial::write (const void *buf, size_t size) { return ::write (fd_, buf, size); }