#include "video4linux/video4linux.h" #include "map.h" #include "oconfig.h" #include "group.h" #include "space.h" int main() { ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /// Initialisation des classes OConfig oconfig("rc/vision.conf"); Img img; Video4Linux::ColorSpace cs; cs = Video4Linux::rgb; Video4Linux v4l("/dev/video", cs, 50000); v4l.calibrate (); Space space(img.width, img.height, &oconfig); space.AddSetupPoint (109, 36, -150, 900); space.AddSetupPoint (84, 102, -150, 600); space.AddSetupPoint (50, 259, -150, 300); space.Setup (); SegmNN segmNN(&img, &oconfig); segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); Group group(&img, &segmNN); Map map(&oconfig, &space); ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /// Prends une image a partir de la camera et l'analyse char filename[30]; int i = 0; while (1) { std::cout << "-----------------------------------------------------------------" << std::endl; std::cout << "image n°" << i << std::endl; img.load(v4l); sprintf(filename, "test%i.rgb", i); img.WriteRGB(filename); segmNN.Segm(); group.JumpPoints(oconfig.groupColor); group.ShowZones(); std::cout << "-------------\n" << std::endl; map.AddBallsToMap(&group); map.ShowBalls(); getchar(); i++; } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// }