#include "space.h" #include int main(int argc, char **argv) { const int imgWidth = 360; const int imgHeight = 296; if (argc < 2) { std::cout << "testmap renvoie les coordonnees dans le référentiel du robot par rapport aux coordonées de l'image donnée.\n"; std::cout << "Usage: testmap \n"; return 1; } OConfig oconfig ("rc/vision.conf"); Space space (imgWidth, imgHeight); // Entree des 3 points nécessaires à la création des équations space.LoadFromFile(); // space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300); // space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600); // space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900); // Calcul des équations pour la conversion des coordonnées space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474); int locImgX = atoi (argv[1]); int locImgY = atoi (argv[2]); std::cout << "Coordonnées de l'image: " << locImgX << " " << locImgY << std::endl; int locX, locY; space.GetLoc (locImgX, locImgY, locX, locY); std::cout << "Coordonnées de la balle " << locX << " " << locY << std::endl; return 0; }