#ifndef config_h #define config_h // oconfig.h - classe OConfig // nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include /// Constantes pour les modes d'espace de couleur #define RGB 0 #define YUV 1 #define HSI 2 /// Constantes pour les sources d'acquisition #define SOURCE_FILE 0 #define SOURCE_USB_CAM 1 #define SOURCE_CAM 2 /// Charge le fichier config et distribue les variables class OConfig { static OConfig* instance; public: /////////////////////////////// IMG /////////////////////////////////////////////////// /// hauteur de l'image unsigned int height; /// largeur de l'image unsigned int width; /// source d'aquisition int source; /// mode de couleur (RGB, YUV, HSI) int colorMode; /////////////////////////////// RESEAU DE NEURONES /////////////////////////////////////////////////// /// nombre d'iteration pour l'apprentissage(number iteration learning) long nn_nil; /// vitesse d'apprentissage (step learning) float nn_sl; /// influence sur les voisins pour l'apprentissage (neighborhood learning) float nn_nl; /// seuil pour la verification des noeuds de sorties inutiles du reseau unsigned int nn_lazy_threshold; /// nombre de couleurs a detecter int nn_NbCouleurs; /// nombre de couleurs dans le fichier des seuils int nbCouleurMax; /// nombre de couleurs dans le fichier des poids int nbNodeMax; /// influence de la luminosite dans l'integration de l'image float nn_influ_lum; /// seuil de couleur indéfini si la sortie du réseau n'est pas assez grande int nn_threshold_output; /// tableau des poids du reseau de neurones unsigned char *node; ////////////////////////////////// MAP /////////////////////////////////////////////////////////////// /// erreur accepte pour la construction de la map int map_error; int map_error_part; /// Position de la balle (devant, derriere, cote, ...) int angle_ball_weight; /// Distance Balle-Robot int distance_ball_robot_weight; /// Distance Balle_goal int distance_ball_goal_weight; /// Densite de balles dans la zone int ball_density_weight; /// Presence du robot adverse dans la zone int ennemy_presence_weight; /// Precision de la position de la balle int ball_precision_weight; /// Viabilite de l'information int skepticism_weight; /// Max de la valeur int skepticism_max; /// Décrémentation lorsqu'une balle est perdue int ball_lost_weight; /// temps avant que le marqueur de la balle commence a descendre si elle est partie vers le bas int ball_bottom_time_out; /////////////////////////////// GROUP //////////////////////////////////////////////////////////////// /// numero de la couleur des balles a chercher int groupColor; /// numero de la couleur des poteaux a chercher int goalColor; /// taille minimum des zones trouvées int minLengthZone; /// tableau de correspondances des couleurs RGB unsigned char *color; /////////////////////////////// SPACE //////////////////////////////////////////////////////////////// /// Points utilises pour le calcul de distance std::vector tabPoint; int nbDistPoint; float one_nn_learning_rate; int one_nn_learning_iteration; /////////////////////////////// UI //////////////////////////////////////////////////////////////// /// tableau d'index des couleurs a melanger (merge) int *index; /// Chemin d'acces des images char imgPath[30]; /// Constructeur OConfig (char *filename); /// Destructeur ~OConfig (void); /// Chargement d'un fichier de seuils void LoadThFile(); /// Chargement de poids pour le reseau de neurone void LoadNNFile(char *filePath); /// Chargement de poids pour le reseau de neurone void LoadNNFile() {LoadNNFile("rc/poids");} /// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones void CreateNNFile(const char *file, int mode, int nbOutput); /// Creatio du fichier de la table de distance void CreateDistFile(char *filename, int numPoint); /// Chargement du fichier de la table de distance void LoadDistFile(char *filename); static OConfig* GetInstance () {return instance;} void Load (char *filename); protected: /// Parse une ligne du fichier de config void Parse(char *var, char *arg); }; #endif // config_h